基于视觉跟踪的机器人测量方法与实现

为了对自主研发的工业机器人进行校准从而提高其运动精度,提出一种采用双目视觉动态跟踪球面编号靶点的机器人标定方法,利用安装在机器人末端靶球上特征分布的编号标志点进行工作空间内任意位姿的测量,由最小二乘迭代准确辨识出机器人的几何结构参数对控制器进行补偿。利用MFC由开放式、模块化思想编制标定软件,设计视觉测量、数据处理、机器人控制等功能模块,最后通过测量实例和对比实验,验证其可靠性和准确性。实验表明,该软件测量得到的位姿数据具有较高的精度,扩大了传统视觉跟踪的视野范围;同时将识别得到的机器人模型实际几何参数进行反馈补偿,成功地将机器人绝对位置精度由3.785 mm提高到1.618 mm,姿态精度由0.235 提高到0.139。     

求不定积分时值得注意的一个问题

求一个函数的不定积分,不论选取怎样的变量代换,均应求出被积函数定义域的每一个连续区间上的原函数族,而不能只求出某些区间上的原函数族.否则,将导致某些积分计算的不正确的结果.例如:在[1]中第255页例11,求integral dx/(x(x~2)~(1/x~2))-1),书中给出了四种解法.其第一种解法是:     

应用分子图形学、分子力学、量子化学及静电势研究农药分子结构与性能关系(Ⅸ)──结构参数及计算方法的选择对提高磺酰脲类除草剂活性预报准确性的影响

重点讨论对提高磷酰脲类除草剂分子活性预报准确性有明显影响的两方面因素──结构参数的选择和计算方法的应用．在选择结构参数时兼顾分子的局部活性基团效应和分子的整体性质，并运用了最优化计算方法──人工神经网络方法（ANN）．所得预报结果与实验值吻合较好（预测均方误差msc＝0．073），远优于多元回归所得的结果（msc＝0．82）．     

还原剂与鲁米诺化学发光反应的研究（Ⅳ）──痕量铀的流动注射－化学发光测定

本文利用流动注射系统研究了由Ｊｏｎｅｓ柱产生的铀（Ⅲ）与鲁米诺之间的化学发光反应，建立了痕量铀的化学发光测定法。方法的检出限是３×１０￣（－１０）ｇ／ｍＬ铀。校准曲线的线性范围是１×１０￣（－９）～４×１０￣（－６）ｇ／ｍＬ铀，相对标准偏差为２％（测定２×１０￣（－９）ｇ／ｍＬ铀，ｎ＝１１）。对于反应机理进行了初步研究。     

荧光光谱法研究铁(Ⅲ)存在下依诺沙星与牛血清白蛋白的相互作用

应用荧光光谱法研究了生理条件下依诺沙星与牛血清白蛋白相互作用机制。结果表明,依诺沙星主要以静态猝灭的方式使得牛血清白蛋白荧光强度显著降低,依诺沙星和牛血清白蛋白主要凭借疏水作用力结合。探讨了铁离子及依诺沙星与牛血清白蛋白间相互竞争的结合反应,阐明了铁离子浓度对依诺沙星和蛋白质结合的影响。     

Room-temperature operating extended short wavelength infrared photodetector based on interband transition of InAsSb/GaSb quantum well

Here in this paper,we report a room-temperature operating infrared photodetector based on the interband transition of an In As Sb/Ga Sb quantum well.The interband transition energy of 5-nm thick In As_(0.91)Sb_(0.09) embedded in the Ga Sb barrier is calculated to be 0.53 e V(2.35μm),which makes the absorption range of In As Sb cover an entire range from short-wavelength infrared to long-wavelength infrared spectrum.The fabricated photodetector exhibits a narrow response range from 2.0μm to 2.3μm with a peak around 2.1μm at 300 K.The peak responsivity is 0.4 A/W under-500-m Vapplied bias voltage,corresponding to a peak quantum efficiency of 23.8%in the case without any anti-reflection coating.At 300 K,the photodetector exhibits a dark current density of 6.05×10~(-3)A/cm~2under-400-m V applied bias voltage and3.25×10~(-5)A/cm~2under zero,separately.The peak detectivity is 6.91×10~(10)cm·Hz~(1/2)/W under zero bias voltage at 300 K.     

准分子激光辐照PVDF的拉曼和红外光谱研究

通过测量KrF准分子激光辐照前后PVDF的拉曼光谱和红外光谱,分析了PVDF经激光辐照后表面电导率大幅度提高的机理;采用逐点扫描拉曼成像技术,确定出激光辐照后PVDF的导电层厚度约为7.5μm。在拉曼光谱、扫描电镜和X射线能谱综合表征基础上,发现激光辐照后PVDF表面呈现出复合型微结构。     

环维黄杨星D^13C和^1H化学位移的全归属

环维黄杨星D为自黄杨木中提取精制的有效生物碱,临床上已长期用于心血管疾病的治疗.本文用制备高效液相色谱提取、分离并纯化环维黄杨星D,用1D,2D NMR技术 (COSY,DEPT,HMQC 和 HMBC)对其结构进行研究,并且首次对环维黄杨星D的1H NMR 和 13C NMR 信号进行了全归属,同时通过NMR数据确证了环维黄杨星D的结构.     

一种改进的多门控特征金字塔网络

特征金字塔网络(FPN)在融合不同尺度特征图时采用上采样和相加的方法,然而经过上采样的特征图的空间层级化信息丢失严重,简单地进行相加必然引入一定的误差。同时,FPN结构的深层特征信息前向传递性较差,其对更浅层的辅助效果基本消失。对此,结合长短时记忆(LSTM)网络在处理上下文信息上的优势对FPN结构进行改进,在不同深度的特征层之间建立一条自上而下的记忆链接,建立多门控结构对记忆链上的信息进行过滤和融合以产生表征能力更强的高级语义特征图。最后,将改进的FPN结构加入到SSD(Single Shot MultiBox Detector)算法框架中,提出新的特征融合网络——MSSD(Memory SSD),并在Pascal VOC 2007数据集上进行验证。实验表明,该改进取得了较好的测试结果,相比于目前较先进的检测算法也有一定的优势。     

中药巴戟天多糖的测定及其微量元素分析

采用80%的乙醇回流提取1 h、过滤以除去巴戟天制品中的单糖、多酚类化合物、氨基酸等杂质,应用改进的苯酚-硫酸法测定其多糖的含量;利用原子吸收分光光度法测量其中Zn,Fe,Cu等微量元素的含量并与其伪品进行对比测定;同时应用冷原子荧光法测定Hg的含量,结果较为满意,为合理开发该药提供了参考。