共查询到20条相似文献,搜索用时 453 毫秒
1.
本文研究了线性广义不确定系统在满足匹配条件下的终端滑模控制的综合设计问题.利用变结构控制方法设计切换函数和终端滑模控制器,获得了在终端滑模控制下,闭环系统的模态在有限时间内到达平衡点的重要结果.克服了传统的变结构控制方法只能保证闭环系统的模态在平衡点渐近稳定,不能实现有限时间到达平衡点的缺点.举例说明了设计方法的合理性和有效性. 相似文献
2.
3.
针对状态具有多个时滞的线性不确定性系统,基于李雅普诺夫稳定性理论,矩阵不等式及线性矩阵不等式方法,设计带有多个时滞记忆的输出反馈鲁棒H∞容错控制器.研究了在执行器发生故障的情况下,多时滞不确定性系统的鲁棒H∞容错控制的问题.首先给出了多个时滞记忆的输出反馈鲁棒H∞容错控制器的综合分析,进一步给出参数不确定项的多时滞系统的渐近稳定的充分条件,以及满足给定性能指标鲁棒H∞容错控制器的设计方法.仿真结果证明了该方法的有效性和可行性. 相似文献
4.
5.
针对具有时变干扰的不确定多自由度机械臂,文章设计了基于RBF神经网络的含有鲁棒因子的滑模变结构高精度跟踪控制方法.针对时变干扰,设计鲁棒因子,将其嵌入滑模变结构控制器,克服了时变干扰对系统跟踪性能的影响.将RBF神经网络控制算法结合鲁棒因子滑模变结构控制,估计多自由度机械手臂系统的不确定因素.采用Lyapunov函数方法,证明了系统的稳定性.对比分析了计算力矩法滑模变结构控制方法,仿真结果证明,基于RBF神经网络的鲁棒因子滑模控制,针对具有时变干扰的含有不确定因素的多自由度机械手臂系统,具有较为精确的跟踪性能. 相似文献
6.
讨论了时滞广义系统在不同条件下的变结构控制,根据终端滑模控制的特点,提出了一种由线性滑模与终端滑模构成的二阶终端滑模及相应控制策略.研究结果表明,该方法能够有效地清除系统的高频抖振,同时保证闭环系统的渐近稳定,实现滑模运动.举例说明了设计的合理性和有效性. 相似文献
7.
状态与输出均有滞后的不确定广义系统的非脆弱H∞控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对带有状态滞后的连续广义系统,给出了其广义二次稳定且满足一定H∞性能的充分条件,并利用线性矩阵不等式技术,得到了带有状态滞后和不确定性的连续广义系统的含有控制器增益扰动的鲁棒H∞控制器的设计方法.最后,所举数值例子说明了该方法的应用. 相似文献
8.
9.
10.
11.
主要研究奇异脉冲系统的奇异H∞控制问题.当系统不满足正则条件时,给出奇异脉冲系统的奇异H∞控制问题可解的充分条件,控制律使得闭环系统在保证内稳定的条件下达到干扰衰减. 相似文献
12.
H∞分散控制系统范数计算的模态综合法(Ⅱ) 总被引:1,自引:1,他引:0
在大系统控制中,H∞分散控制方法将整个系统划分成一系列子系统分别研究,然后综合设计大系统的分散控制器,这与结构力学中的子结构分析技术类似.本着这一思想建立了分散H∞控制与子结构振动分析的模拟关系、分散控制系统的最优H∞范数与整体结构一阶本征值之间的对应关系,进而利用结构力学中的模态综合法和扩展Wittriek-Williams算法计算这一参数.论的第(Ⅰ)部分主要介绍系统H∞控制及其本征函数的正交性和展开定理;第(Ⅱ)部分介绍分散控制系统最优H∞范数计算的模态综合法及数值算例。 相似文献
13.
H∞分散控制系统范数计算的模态综合法(Ⅰ) 总被引:1,自引:1,他引:0
在大系统控制中,H∞分散控制方法将整个系统划分成一系列子系统分别研究,然后综合设计大系统的分散控制器。这与结构力学中的子结构分析技术类似.本着这一思想建立了分散H∞。控制与子结构振动分析的模拟关系、分散控制系统的最优H∞范数与整体结构一阶本征值之间的对应关系,进而利用结构力学中的模态综合法和扩展Wittrick-Williams算法计算这一参数.论的第(Ⅰ)部分主要介绍系统H∞控制及其本征函数的正交性和展开定理;第(Ⅱ)部分介绍分散控制系统最优H∞范数计算的模态综合法及数值算例。 相似文献
14.
15.
16.
针对带有状态滞后的连续广义系统,给出了其广义二次稳定且满足一定H∞性能的充分条件,并利用线性矩阵不等式技术,得到了带有状态滞后和不确定性的连续广义系统的含有控制器增益扰动的鲁棒H∞控制器的设计方法.最后,所举数值例子说明了该方法的应用. 相似文献
17.
18.
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程.以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案.提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性.此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性.平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性. 相似文献
19.
主要研究基于有界控制律的一类非线性离散系统的奇异H∞控制问题.在系统不满足正则条件的情况下,分离出正则部分与非正则部分,给出基于有界反馈与二次Lyapunov函数的离散系统奇异H∞问题可解性的必要条件以及充分条件,求出的有界控制律能使得闭环系统在保证内稳定的条件下达到干扰衰减. 相似文献