两轴光电跟踪仪高仰角跟踪盲区分析

 从轴准直误差、动态滞后误差两方面分析了采用俯仰轴叠加于方位轴光机座结构方式的光电跟踪仪在高俯仰角跟踪时的误差变化及由此导致的盲区问题,从轴准直误差和动态滞后误差两方面对高仰角跟踪盲区的形成及其空间分布进行分析,并用MATLAB进行了仿真,给出跟踪盲区随方位、俯仰角变化的的分布图形。从盲区分布图形可以看出：光电跟踪仪在性能一定的情况下,跟踪盲区随着仰角增大而增大,并结合直线航路给出这两种误差导致的跟踪盲区的计算方法。跟踪直线航路实验数据显示跟踪误差随着仰角增大而增大。     

基于后验概率度量的粒子滤波跟踪算法研究

 针对遮挡、光照变化、尺度变化等复杂环境中的视觉跟踪问题,提出一种基于后验概率度量的粒子滤波跟踪算法。由于后验概率指标与Bhattacharyya系数指标相比具有更强的峰值特性,采用后验概率指标作为相似性度量函数,通过粒子的更新、推广、观测、估计等步骤实现跟踪算法。通过对实际视频图像序列进行目标跟踪实验,实验结果表明:传统算法只有约50%的图像能够实现尺度自适应,而本文算法采用传统算法25%的粒子就能够收敛逼近目标的真实轨迹,达到更强的抗遮挡能力,90%以上的图像序列都能够实现良好的尺度自适应效果。     

一种精确测量光学球面曲率半径的方法

在简要总结各种检测光学球面曲率半径方法优缺点的基础上,提出了利用激光跟踪仪和激光干涉仪测量光学球面曲率半径的新方法。首先,通过激光跟踪仪精确定位测量干涉仪出射球面波前的焦点和待测球面镜的曲率中心点坐标,再调整待测球面镜与干涉仪的相对位置,使待测球面镜达到零条纹干涉状态,用激光跟踪仪测定此时待测球面镜上多点的位置坐标,通过计算分析即可得到待测球面镜的曲率半径。研究和分析了这种测量光学球面曲率半径方法的基本原理,并提出了针对凸球面镜曲率半径的多区域测定平均综合优化的方法。结合实例对一口径为400mm的球面透镜进行了曲率半径的测量,测量得到其两面曲率半径分别为1022.283mm(凸面)和4069.568mm(凹面),并将该透镜进行了轮廓法测量对比,其相对误差都小于0.05%。     

自适应卡尔曼滤波在惯性测量组合误差补偿中的应用

惯性元件误差是捷联惯导系统的主要误差源，必须在导航过程中加以补偿。根据机动目标跟踪理论和惯性测量组合动态模型，分别建立状态方程和观测方程，利用机动频率自适应的算法进行卡尔曼滤波，以此达到惯性测量组合动态误差和随机误差补偿的目的。仿真结果说明该方法可行有效，优于传统的误差补偿算法，能较好地提高系统导航精度。     

A novel particle tracking algorithm using polar coordinate system similarity

A new algorithm using polar coordinate system similarity (PCSS) for tracking particle in particle tracking velocimetry (PTV) is proposed. The essence of the algorithm is to consider simultaneously the changes of the distance and angle of surrounding particles relative to the object particle. Monte Carlo simulations of a solid body rotational flow and a parallel shearing flow are used to investigate flows measurable by PCSS and the influences of experimental parameters on the implementation of the new algorithm. The results indicate that the PCSS algorithm can be applied to flows subjected to strong rotation and is not sensitive to experimental parameters in comparison with the conventional binary image cross-correlation (BICC) algorithm. Finally, PCSS is applied to images of a real experiment. The project supported by the National Natural Science Foundation of China (50206019) The English text was polished by Yunming Chen.     

基于梯度聚类离散思想的磁流变抛光自适应轨迹

针对磁流变抛光过程中抛光轨迹会引入迭代误差的问题,设计了步长和行距随光学表面梯度自适应变化的光栅线抛光轨迹。首先根据光学元件的表面误差分布,利用标准五点法获得面形各点的梯度值,再基于聚类离散思想将所有面形点根据梯度值大小进行了归类,从而得到轨迹步长和行距随面形误差变化的自适应轨迹。在自研的磁流变加工机床上进行了实验研究,将一块直径50mm的微晶玻璃,从峰谷值为65nm、均方根值为12nm收敛到峰谷值为21nm、均方根值为2.5nm,并且在加工后的表面功率谱密度曲线上没有出现明显的尖峰误差。实验结果表明,这种自适应轨迹能有效抑制中高频误差。     

Quasi-classical Trajectory Study of F-I-H20→HF-I-OH Reaction： Influence of Barrier Height,Reactant Rotational Excitation,and Isotopic Substitution

The reaction dynamics of the F＋H20/D20→HF/DF＋OH/OD are investigated on an accurate potential energy surface （PES） using a quasi-classical trajectory method. For both isotopomers, the hydrogen/deuterium abstraction reaction is dominated by a direct rebound mechanism over a very low ＂reactant-like＂ barrier, which leads to a vibrationally hot HF/DF product with an internally cold OH/OD companion. It is shown that the lowered reaction barrier on this PES, as suggested by high-level ab initio calculations, leads to a much better agreement with the experimental reaction cross section, but has little impact on the product state distributions and mode selectivity. Our results further indicate that rotational excitation of the H20 reactant leads to significant enhancement of the reactivity, suggesting a strong coupling with the reaction coordinate.     

道路约束条件下的移动机器人跟踪

为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.     

教学富有创生性,课堂才会显灵气——新课程理念下数学习题课教学的一个案例

湖北省普通高中于2009年秋进入新课改,在新课程的实施中,反思性和创生性教学理念已引起广大中学数学教师的关注,如何将这两种理念渗透到课堂教学中去呢?笔者认为关键在于反思性的课堂设问,问题驱动教学,好的问题情境除担负刺激功能外,还对一节课的进程起着导向和控制作用,有时一个好的设问,促进课堂的精彩生成,促进师生间的教学相长,甚至更好地激发学生学习数学的热情.下面是一节“求点的轨迹方程”的习题课,笔者就新、旧教材中同一道题目引出不同解答结果的教学实践以及对新教材中的“瑕疵”的反思,谈谈个人的教学感悟,与广大同仁交流.