| 道路约束条件下的移动机器人跟踪 |
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| 引用本文： | 吴盘龙,蔡亚东,张凡,薄煜明.道路约束条件下的移动机器人跟踪[J].中国惯性技术学报,2011,19(3). |
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| 作者姓名： | 吴盘龙 蔡亚东 张凡 薄煜明 |
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| 作者单位： | 南京理工大学自动化学院,南京,210094 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金，南京理工大学自主科研专项计划资助项目，南京理工大学紫金之星基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.
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| 关 键 词： | 机器人跟踪 道路约束 H-滤波器 非线性优化 |
Tracking of mobile robot with road constraints |
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| WU Pan-long,CAI Ya-dong,ZHANG Fan,BO Yu-ming.Tracking of mobile robot with road constraints[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2011,19(3). |
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| Authors: | WU Pan-long CAI Ya-dong ZHANG Fan BO Yu-ming |
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| Institution: | WU Pan-long,CAI Ya-dong,ZHANG Fan,BO Yu-ming(School of Automation,Nanjing University of Science & Technology,Nanjing 210094,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot tracking road constraints H∞ filter nonlinear optimization |
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