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被动行走机器人由于结构简单、能量利用率高而倍受青睐, 但其很容易跌倒, 因此准确把握最终步态与吸引区域成了关键. 由于面对非光滑系统, 大规模数值计算很难避免, 为此本文先提出基于CPU+GPU异构平台的Poincaré映射算法. 该算法可发挥最新平台计算潜力, 比传统CPU上算法快上百倍. 得益于此, 本文针对双足被动行走的最基本模型, 大规模地选取样点进行计算, 不仅清晰地得出吸引区域的形状轮廓和细节特征, 揭示了其内在分形结构, 还得到系统吸引集和吸引区域随倾角k的变化关系, 发现了新的稳定三周期步态和倍周期分岔混沌现象, 并研究了吸引区域. 相似文献
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描述了两种不同三维二氧化钛介孔球对水悬浮液中BPA的光降解效果,结果发现紫外线照射下两种三维二氧化钛介孔球的光催化效果要优于P25型二氧化钛,且微球孔隙越小,对BPA的降解效果越好;运用HPLC-MS以及HPLC-MS-MS联用技术对降解中间产物进行定性分析,并且对BPA光催化降解机理进行分析。发现在光催化降解过程中形成5种主要的中间产物并对它们的演变过程进行了讨论。根据分析测定得到的降解中间产物,提出了一个关于两种二氧化钛介孔球光催化剂对BPA降解的详细路径。 相似文献
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含节理岩体爆生裂纹扩展的动焦散模型实验研究 总被引:4,自引:0,他引:4
应用动态焦散线测试系统,模拟含节理岩体断裂爆破过程,进行了PMMA模型透射式动态焦散线实验,着重研究了爆炸初始裂纹与节理面不同夹角的情况下,裂纹尖端动态应力强度因子的变化规律,裂纹穿过节理面的扩展规律,以及裂纹扩展速度的变化规律。实验结果分析表明,爆生裂纹穿过节理面时,裂纹尖端的动态应力强度因子和裂纹扩展速度显著下降,穿过节理面后,应力强度因子又有所增强;裂纹穿过节理面时,裂纹会沿节理面偏离一段距离后沿初始裂纹方向继续扩展。研究结果可以为节理岩体的断裂爆破提供理论依据。 相似文献
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珠算是我国古代劳动人民集体智慧的结晶,从发明至今,一直被社会的各个阶层作为主要的计算工具应用着,对我国社会经济的发展,起到了巨大的促进作用。自从电子计算机问世以来计算机应用技术渗透到社会经济的各个领域中,提高了生产效率,推动了整个社会的信息化。作为传统计算工具的算盘受 相似文献
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人乳腺癌组织的特征红外光谱研究 总被引:26,自引:2,他引:24
应用傅里叶变换红外光谱对20例人乳腺病理样品进行了分析。实验发现,乳腺癌组织与乳腺良性病变组织之间有较大的红外光谱差异。与乳腺良性病变组织比较,乳腺癌组织的红外光谱中磷酸二酯基团反对称伸缩振动向短波方向位移了2cm^-1,其对称伸缩振动向短波方向位移了3cm^-1,C-O伸缩振动吸收A1173/A1163比值增加,A1025/A1082比值下降;CH3的反对称及对称伸缩振动减弱,CH2的对称及反对 相似文献