基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波在BDS/INS组合导航中的应用

针对扩展卡尔曼滤波器在BDS/INS组合导航系统模型不确定时精度下降的问题,提出了一种基于高斯过程的中心差分卡尔曼滤波算法(GP-CDKF)。在训练数据有限的情况下,用中心差分卡尔曼滤波(CDKF)来估计组合导航系统的状态向量;同时高斯过程可以考虑CDKF中的噪声和不确定性。因此,将高斯过程引入到CDKF中,可以进一步提升导航性能。试验结果表明,GP-CDKF与CDKF算法相比,东向、北向位置误差分别降低16.4%、57.1%,东向、北向速度误差分别降低15.9%、23.3%,说明GP-CDKF算法在动态系统状态估计方面优于CDKF算法。将GP-CDKF应用于BDS/INS组合导航系统中,可以有效提高导航性能。     

关于Fermat型微分差分方程的整函数解

利用亚纯函数值分布理论,研究了形如f′（z）2+f（z）2=p（z）,f（z）2+f（z+c）2=p（z）及f′（z）2+f（z+c）2=p（z）的Fermat型微分差分方程,获得了方程所有整函数解的存在形式,并用例子来说明我们的结果。     

实Banach空间中点到有限余维子空间的距离问题

讨论了点到有限余维子空间或者仿射集的最短距离问题.应用对偶化方法,得到了点到满足一定条件的有限余维子空间(或者仿射集)的距离公式,以及此时最佳逼近元的计算式,并给出了它们在某些具体的最优控制问题上的应用.     

匀速轴向压力作用下两边简支直杆的动力屈曲

根据在不同的变形状态下匀速轴向受压的、两边简支的弹性直杆的动力屈曲控制方程,对直杆一阶、二阶形式的动力屈曲利用差分方法和有限元数值模拟方法进行计算和比较,并通过改变加载速度得到相应的数值解。计算结果表明:在保证精度的情况下,加载速度的增加使得两边简支直杆屈曲模态由一阶向二阶发生渐变;在屈曲刚发生阶段,屈曲载荷保持不变,之后屈曲载荷随着加载速度的增加而逐渐增大,且存在临界加载速度使屈曲载荷在该位置发生突变。     

了解积分——求和

求一个函数的黎曼积分,实际上就是一个分割、近似代替、求和、取极限的过程.求和运算是整个积分计算的轴心.就积分四部曲中的求和问题,做一个一般性的讨论.文中使用的是分析和讨论的语言,不去追求数学语言本身的严格性.目的不仅是探讨求和这个步骤,在黎曼积分意义下具体实现的过程和隐含的内容,而且对一般的积分中的求和实现的可能性、应该满足的条件、实现的过程,以及应该注意那些基本问题,也做一点儿逻辑上的探讨.已达到以知识为媒介,提高认知能力的目的.     

On the Indecomposable Modules of Uq（sl（2）） Constructed via Ore-extension

Let A be a subalgebra of Uq (sl(2)) generated by K, K-1 and F and Aδ be a subalgebra of Uq (sl(2)) generated by K, K-1 (and also Fd if q is a primitive d-th root of unity with d an odd number). Given an Aδ -module M, a Uq (sl(2))-module AAδ M is constructed via the iterated Ore extension of Uq (sl(2)) in a unified framework for any q. Then all the submodules of AAδ M are determined for a fixed finite-dimensional indecomposable Aδ -module M . It turns out that for some indecomposable Aδ -module M , the Uq (sl(2))-module AAδ M is indecomposable, which is not in the BGG-categories Oq associated with quantum groups in general.     

6×n阶矩形网络等效电阻猜想的证明

任意k×n阶电阻网络等效电阻的公式研究属于科学难题,到目前为止已经获得了当k=1,2,…,5时的5种情形下的等效电阻公式,但对k≥6时的等效电阻的普适公式仅仅作为猜想给出.本文根据建立的任意k×n阶电阻网络等效电阻研究的方法,证明了k=6时的等效电阻公式的正确性,并且给出了其无穷网络的等效电阻公式,在对比验证时得到了一些新的三角恒等式.     

基于DID模型的ITS对北京交通拥堵改善的研究:评价期的视角

采用双重差分模型,基于智能交通系统(ITS)效用发挥滞后时间为3年,选择2010年和2014年作为评价时点对ITS实施效果和北京交通拥堵之间的相关性进行分析.DID模型计量分析的最终结果显示,ITS效果的发挥明显改善了北京交通拥堵问题.为了验证评价结果的可信度,通过改变评价时点这一参数对评价结果进行稳健性检验,结果仍显示ITS效应发挥对北京交通拥堵改善有很大的促进作用.     

一般的高阶线性差分方程的求解研究

本文首先研究了k阶线性差分方程的解的结构,其次给出了齐次方程的基础解系的判定方法和存在条件,并得到相应齐次差分方程通解的具体表达式,最后用实例进行了验证.     

考虑运动受限的履带式移动机器人轨迹跟踪控制

针对履带式移动机器人的轨迹跟踪控制问题进行研究,首先,建立了履带式移动机器人的运动学模型和跟踪误差模型；其次,设计了转速有限时间控制和线速度滑模控制的轨迹跟踪控制律,并给出了考虑运动受限作用下的控制律修正表达式；最后,基于MATLAB对所提控制律进行仿真,对比分析了不考虑运动受限情况下跟踪控制效果;结果表明,设计的跟踪控制律能够实现履带式移动机器人对圆轨迹的有效跟踪,且考虑运动受限作用的控制律更加符合实际;文章研究分析了运动受限作用对于移动机器人轨迹跟踪控制的影响,分析结果对其他移动机器人的运动控制研究具有参考价值。