道路约束条件下的移动机器人跟踪

为提高移动机器人的位置估计精度和跟踪效果,提出一种基于道路约束条件下的移动机器人鲁棒约束H∞滤波(CHF)跟踪算法.首先,将机器人移动的道路网络作为跟踪的约束条件,并利用当前统计模型对机器人的运动进行建模.其次,将道路约束条件作为机器人跟踪的非线性状态约束,利用最小协方差估计推导了鲁棒CHF递推方程.通过拉格朗日乘子法对非线性约束优化估计问题进行求解,并利用约束信息对CHF算法的状态更新过程进行了改进.最后,通过对CHF算法和无约束的H∞滤波算法的跟踪性能进行了对比分析和验证.仿真结果表明,该算法可以实现机器人的跟踪,且跟踪精度优于HF算法.     

银行资本管理术

近年来，随着银行金融体制改革向纵深推进，金融监管逐步与国际接轨，中国银行业正面临着对资本约束的考验和风险文化的冲击。尽管目前多家银行虽然实行了经济资本管理，但是由于理解深度不够，操作不规范，存在一些不足之处。例如，     

生土坯建筑抗震加固研究综述

土坯块是最古老、应用最为广泛的建筑材料之一,用生土坯建造的生土建筑以其独特的优势在世界上许多国家广泛使用.本文详细介绍了国外若干国家生土建筑的规范化、程序化、制度化建设的沿革,同时就国外生土建筑的抗震加固技术措施研究进行了分析和总结,并介绍了我国目前生土建筑的研究现状及水平.结合作者从事生土坯建筑研究的经验,针对新疆地区的特点,提出了新疆地区生土坯建筑的研究方向及可能存在的问题.     

Banach空间中微分方程解的存在与唯一性

在一般Banach空间中,作者讨论了微分方程的初值问题u=f(t,u),u(0)=x0.在比文[6]中弱Carathodory条件更弱的情况下,不仅放宽了[6]中的一个重要不等式条件,还去掉了另一与之相关的不等式限制,仍获得了初值问题解的存在与唯一性及解的迭代逼近.对周期边值问题也获得了类似结果.     

一类增算子不动点定理及其应用

利用锥理论和非对称迭代方法,讨论了不具有连续性和紧性条件的增算子方程解的存在唯一性.作为其应用着重讨论了非增算子方程解的存在唯一性,并给出了迭代序列收敛于解的误差估计,改进和推广了某些已知结果.     

非负正交约束优化问题的理论、算法及应用

非负正交约束优化问题是同时带有非负约束和正交约束的优化问题,该类问题在机器学习和数据科学中有着重要的应用。常见的非负正交约束优化问题包括二次指派问题、图匹配问题、非负正交矩阵分解问题、非负主成分分析和K-指示模型等。由于非负约束和正交约束的共同作用,该类问题具有一定的组合结构,一般是NP-难的。本文主要介绍非负正交约束优化问题的基本理论性质、求解算法以及相关的应用模型。     

状态空间约束下一个最大值原理互补松驰强形式的分析

分析了约束条件不显式地包含控制变量时的有界状态变量约束条件下,一种应用最大值原理求解最优控制问题的方法所要求的互补松驰条件的强形式.在最优轨线从约束条件起作用到不起作用的连接点,该强形式条件不是总成立的,此时应使用互补松驰条件的一般形式来求解.算例分析证明了上述结论.     

一个特殊可重复排列数的算法

研究一类特殊的可重复排列性质,建立了一般情形下求这类排列数的递推公式,导出了一些特殊情形下的具体计算公式.     

广义Bianchi恒等式的某些应用

本文给出由非不变性拉氏量导致的广义Bianchi恒等式的若干应用。导出强守恒律,用于某些场论,得到相应的弱守恒律,讨论了非不变拉氏量系统的Dirac约束。     

有限维代数扩张的同构与维数群

对于有限维C＊-代数A，证明了其本质扩张的同构与酉等价是一致的，由此证明了扩张群Ext（A）中的等价类是区分该类扩张代数的完全不变量，并利用Bratteli图计算出它们的维数群．