坦克炮控伺服系统的自适应鲁棒控制研究

针对一类坦克炮控伺服系统,充分考虑系统中的未知齿隙非线性及摩擦非线性,将这些未知非线性的影响表示成有界扰动项与未知非线性动态项之和,借助ARC(自适应鲁棒控制)的思想设计控制器,当未知非线性动态项为零时,控制器即为自适应控制器,保持系统稳定的同时实现对参考信号的精确跟踪,而当系统存在未知非线性动态项时,控制器具有很好的鲁棒性,保持系统所有信号有界的同时实现对参考信号的误差跟踪,且跟踪误差可以由设计参数的取值设定来任意调节,与现有结果相比,控制器的设计建立在充分考虑系统未知非线性的影响之上,从而避免了简单的把未知非线性影响简单的考虑成系统"总扰动"所造成的被控系统性能的损失。     

考虑模型不确定的TBP养老金的鲁棒最优投资策略研究

以目标收益养老金计划(TBP)模型研究鲁棒最优投资问题, 其中养老金管理者对模型参数不确定带来的风险是模糊风险厌恶的. 养老金管理者为规避风险和增加收益将投资于无风险资产和风险资产. 考虑连续时间情形, 假设养老金计划参保人的缴费是确定的, 而参保人的收益给付是确定目标收益给付, 资金账户的收益风险由不同代际的参保人共同承担, 同时考虑随机工资及其与金融市场的相关性. 以参保人退休后养老金给付偏离目标的风险和代际之间风险分担的组合最小化为投资决策目标, 并采用指数函数的形式描述实际给付与目标给付的偏离, 利用随机最优控制方法, 建立相应的HJB方程并求解得到最优投资收益策略和最优给付策略的解析解. 通过数值示例分析了模型参数对最优投资和最优给付策略的影响.     

一类It(o)型非线性时滞关联随机大系统的分散鲁棒控制

在非线性项满足全局Lipschitz条件下，本文研究了一类Ito型非线性时滞关联随机大系统的分散鲁棒控制问题．系统的时滞是关于状态和控制输入的．基于Lyapunov泛函及线性矩阵不等式（LMI）的分析方法，得到了无记忆状态反馈控制器使整个时滞关联随机大系统可镇定的充分条件．     

不确定对象的自学习模糊神经网络控制方法

本文对具有不确定性控制对象提出了一种自学习模糊神经网络控制方法，模糊控制器采用误差，误差变化及误差加速度的加权和解析描述形式，利用人工神经网络直接对过程的建模，实现对模糊加权因子的自学习优化调整。将上述方法用于焊接熔池动态过程控制实实验，结果表明本文提出的自学习模糊神经网络控制方案有效。     

力觉临场感遥操作机器人系统的鲁棒控制

力觉临场感遥操作机器人系统的通信通道中存在通信时延,而且在机器人和环境建模中,系统参数存在不确定性,以致可能造成系统不稳定和操作性能降低.针对通信时延和系统不确定性,建立系统的状态方程,利用鲁棒控制理论,提出用力、位置和速度反馈的控制方法.分析与实验表明,用该方法设计的控制器能使系统鲁棒渐近稳定,而且能使系统完全透明.     

多项式族的根分布不变性

本文研究多项式族的根分布不变性问题.我们首先提出了多项式族根分布的广义剔零原理,给出了参数空间中鲁棒稳定性的复边界定理和复棱边定理,并基于广义剔零原理得到了参数空间和系数空间中关于根分布的相应结论.另外,对于系数空间中鲁棒稳定性中实棱边定理,我们证明了它对稳定区域的要求还可放宽.对于一些更具几何特征的凸多面体和特定的稳定区域,棱边定理还可进一步改进,使所需检验的棱边数目与凸多面体的棱边数目无关.最后,我们给出了检验棱边根分布的Nyquist型图示方法.     

关于矩阵微分法的评注

本文简单评论了现有的矩阵微分法的定义及结论.在此基础上给出了一种新的矩阵微分定义,并导出了在新定义下的矩阵微分运算法则及计算公式     

时变不确定时滞连续系统的鲁棒H∞保成本控制

针对一类同时具有状态时滞和输入时滞的时变不确定连续系统,研究了H_∞保成本状态反馈控制器的设计,假定其中的时变不确定性项是范数有界的,但不需要满足匹配条件.通过构造广义Lyapunov函数和线性矩阵不等式(LMI)方法,给出了系统可H_∞鲁棒镇定同时满足保性能指标的一个充分条件,仅通过求解一个相应的线性矩阵不等式,就可得到鲁棒H_∞保性能控制器使得闭环系统的一个保成本函数对所有允许的不确定参数有上界,并经过迭代,通过求解凸优化问题得到最优鲁棒H_∞保性能控制器.最后用示例说明了该方法的有效性. 关键词： 连续系统 时滞 H_∞鲁棒控制')" href="#">H_∞鲁棒控制 保成本控制     

噪声主动控制研究的发展与动向

本回顾了噪声主动控制的典型设计方法和常见的算法,结合当前较新的鲁棒控制方法,指出今后噪声主动控制的一些发展动向,为这一技术的实用性提供借鉴。     

不确定因素下永磁同步电动机系统的混沌鲁棒控制

<正>针对永磁同步电动机混沌系统,考虑受不确定因素的影响,对其数学模型采用基于微分几何理论的精确反馈线性化法,建立鲁棒控制模型,设计鲁棒控制器,实现永磁同步电动机混沌系统的鲁棒镇定和输出跟踪控制.数值仿真的结果证明了所提出方法的有效性及控制器的鲁棒性.