机械臂臂杆刚度主动控制下的末端振动特性研究

机械臂在运动过程中会因臂杆柔性引发结构变形和弹性振动,降低机械臂末端的定位精度和运动稳定性,将结构振动控制方法用于机械臂的振动抑制研究具有重要意义. 基于变刚度主动控制的设计思想,提出了臂杆刚度主动控制方法,通过改变机械臂臂杆的轴向受力状况来主动改变机械臂的刚度. 采用变形耦合法描述了机械臂的非线性变形,进而结合假设模态法和拉格朗日方程建立了臂杆的变刚度动力学模型,并进行了数值仿真. 在此基础上,设计了基于臂杆刚度主动控制方法的单自由度实验台,分析了不同预紧力下机械臂末端的振动特性. 数值仿真和实验结果表明,随着预紧力的增加,机械臂末端的振动幅值得到衰减,验证了臂杆刚度主动控制方法的有效性. 通过采用响应面法建立了机械臂末端的振动响应与预紧力的关系,并基于内部映射牛顿法的子空间置信域法优化算法对预紧力进行了优化分析,得到了最优预紧力. 该研究可为机械臂的精细动力学建模和振动抑制提供一定的理论依据,并为研究经济型低刚度材料的刚化问题提供了方向,以利用廉价低刚度材料取代目前所应用的昂贵高刚度材料.      

SO2-4/ZrO2-Al2O3及载Pt催化剂上正丁烷异构化反应

研究了ＳＯ４＾２－／ＺrＯ２－Ａl２Ｏ３固体超强酸催化剂与制备条件的关系,探讨了催化剂表面结构及晶化程度,并在Ｎ２活化条件下用脉冲色谱法考察了催化剂催化正丁烷异构化反庆活性。结果表明,添加Ａ１可提高催化剂的催化剂的催化活性,降低反应温度,载铂对提高催化剂的活性和稳定性更为有效。     

钛酸钠纳米带的合成、表征与气敏性能

通过钛酸丁酯与氢氧化钠浓溶液的两步水热反应合成出宽度为20～240 nm、厚度为10～40 nm、长度达几十微米的单一物相的Na₂Ti₃O₇纳米带。用X-射线衍射和电子显微镜分别表征了它们的结构和形貌。这些纳米带被加工成化学电阻型传感器以测量气敏特性。测试表明在350～400 ℃之间对丙酮、乙醇和二硫化碳具有明显感应,而对一氧化碳、苯、氨气和30%的甲醛水溶液几乎不敏感。用化学吸附模型解释其气敏机理。     

阳极氧化铝模板上热扩散法制备MoOx纳米阵列

采用简单的热扩散法, MoO3可在模板纳米孔道内有序生长, 经还原后获得MoO2和金属Mo纳米管／线阵列. 运用XRD、SEM、TEM、HRTEM等技术对产物进行了表征. 结果表明: 在70 nm孔径的阳极氧化铝模板上, H2/N2气氛下600 ℃时的还原产物为单晶MoO2; 而在50 nm的模板上, 同样条件的还原产物为MoO2微晶聚合体. 乙醇的加入能够大大改善产物的形貌. H2气氛, 650 ℃以上温度下进一步还原得到了金属Mo纳米管阵列.     

高效液相色谱-电感耦合等离子体质谱法测定汞的3种形态

利用HPLC—ICP—MS联用技术对Hg的3种不同形态（甲基汞、乙基汞、Hg^2＋）进行分析，通过条件优化，确定了最佳分离条件：流动相为超纯水并含有5％甲醇、0．06mol／L乙酰胺和0．1％ 2-巯基乙醇、进样量1000μL、流速0．4mL/min、pH=6．8，最佳检测条件是：RF功率1550W、积分时间0．3s、采样深度：4．5mm、载气流速0．75L/min、辅助气流速0．40L/min。在此条件下，3种形态汞的检出限达到0．1ng／L，检出限降低两个数量级；同时对模拟海水样品中3种形态微量的汞进行测定，加标回收率在90％-110％之间。说明该方法可应用于微含量环境样品的分析。     

新型双核席夫碱配合物的合成及谱学性质

Eight novel binuclear tetradentate Schiff base complexes (M=Cu(Ⅱ),Ni(Ⅱ),Zn(Ⅱ)) are synthesized. The structure of complexes is two discrete Schiff base unit bridged. The complexes were condensed from series sub-stituent Ketones (5-chloro-2-hydroxybenzophenone, 5-methyl-2-hydroxy-benzophenone, 5-Bromo-2-hydroxybenzop- henone) and dialdehydes (5,5′-methylene-disalicylaldehyde) with the amino group of 1,2-diaminobenzene, and by Metal ion as template. The compounds were characterized by elemental analyses, FT-infrared spectra, Raman, ¹H NMR, UV-vis electronic spectra, EPR spectra. The FT-infrared spectra and Raman spectra of complexes were compared and discussed. The UV-vis election spectra, ¹H NMR and EPR spectra of complexes have also been attributed and minutely analyzed.     

金属络合物催化剂在不对称氮杂环丙烷反应中的研究进展

不对称氮杂环丙烷化;手性催化;金属络合物催化剂在不对称氮杂环丙烷反应中的研究进展     

高效液相色谱测定地下水、土壤及粪便中4种磺胺类抗生素

应用固相微萃取盘结合高效液相色谱方法,建立了地下水、土壤及粪便中4种常用磺胺类兽药抗生素的检测方法。考察了洗脱液、萃取膜种类对地下水中磺胺类抗生素回收率的影响,确定了佳富集条件:甲醇与1.0%甲酸溶液的混合液作为洗脱液,HLB(二乙烯苯-N-乙烯基吡咯烷酮聚合物)膜作为萃取膜;考察了不同前处理方法对于土壤、粪便中磺胺类抗生素回收率的影响,确定了佳提取条件:1.0 g土壤(粪便)加10 mL提取液(0.1%甲酸-甲醇,7∶3,V/V)重复提取两次。实验表明,利用甲醇与1.0%甲酸的混合液作为标准溶液的基体或测试样品的基体,4种磺胺类抗生素的响应值是纯甲醇的8~10倍。在佳测试条件下,4种磺胺类抗生素在0.005~10.0 mg/L范围内呈良好的线性关系,线性相关系数均大于0.9999;磺胺噻唑(ST)、磺胺甲基嘧啶(SM)、磺胺二甲基嘧啶(SM2)和磺胺甲恶唑(SMX)的检出限分别为1.08,3.56,4.63和1.84 ng/L(S/N=3);其中固相微萃取盘对于地下水样的富集倍数为4000倍;7次平行测定的相对标准偏差为0.1%~0.4%。对实际样品的加标回收率为69.8%~117.6%。     

呋喃类平台化合物催化转化成可再生化学品和燃料

正随着石油资源的相对贫乏和环境问题的加剧,寻求新的能源和途径来代替传统的化石资源越来越受到人们的关注.生物质在地球上含量丰富、分布广泛、价格较低廉且能够很好的实现碳循环,作为一种可持续和可再生资源,在取代传统的石油产品方面具有很大的潜力,能很好满足社会对燃料和化学品的需求,从而实现由不可再生的石油资源向可再生的生物能源的过渡.植物类生物质的主要成分是碳水化合物即纤维素和木质素,在一定条件下可