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超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考. 相似文献
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正交试验选择组织电极的最佳分析条件 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用正交试验法对花椰菜组织L-抗坏血酸传感器和香蕉组织儿茶酚类化合物传感器的分析条件进行了优化,通过与单因子分析方法及4种儿茶酚类化合物之间正交试验结果的比较,说明用正交试验选择组织传感器的最佳分析条件,在少量的试验次数内,得到较多的分析实验信息,是一种较理想的试验方法。 相似文献
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The E.coli leucyl-tRNA synthetase (E. C. 6. 1. 1. 4) was specifically labelled with 3'-oxidized tRNA~(Leu) (tRNA_(ox)~(Leu)).The procedure involves a Schiff's base formation and its subsequent reduction by sodium cyanoborohydride. Stoichiometric inactivation of aminoacylation was achieved with the incorporation of 1 mol of tRNA_(ox)~_(Leu) per mol LeuRS.On the other hand, the amino acid activation activity of LeuRS-tRNA_(ox) complex was partially inhibited. After extensive digestion of the complex by pancreatic ribonuclease, the amino acid activation activity was fully recovered, while the aminoacylation activity was not restored at all.The results suggest that the active sites responsible for the activities of LeuRS correlate with each other as well as differ from each other. 相似文献
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本文报道以青蒿酸(2)为原料合成了一些含羟基的青蒿倍半萜内酯差向异构体9与10、11与12、13与14。其中9已从青蒿中分离到。 相似文献
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D-型氨基酸具有特殊的生理活性,也是合成多肽药物的中间体,一直是国内外有机合成化学领域的热门课题。目前,D-氨基酸主要靠拆分外消旋体制得,不仅操作程序复杂,且价格昂贵。在 D-氨基酸制备的诸多方法中,具有简 相似文献
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氢醌单丙酸酯的改进合成 总被引:2,自引:0,他引:2
氢醌单丙酸酯的改进合成马美玲(西安地质学院应用化学系,西安710054)邓月松谢明贵(四川大学化学系,成都610064)关键词除色素剂氢醌单羧酸酯氢醌单丙酸酯中图分类号O625.323氢醌单脂肪酸酯是一类很好的皮肤去色素剂,其中尤以氢醌单丙酸酯为最佳... 相似文献
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