双轮差动机器人曲线算法设计与实现

针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法;在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地;算法使机器人的平均速度由0.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。     

一种新的不规则直线段识别方法

在立式风洞飞机尾旋运动姿态测量实验中,由于拍摄角度以及光照等原因,飞机表面直线段标识成像不是十分规则,直线段特征难于识别。对此,提出了一种新的不规则直线段识别方法。该方法利用一定尺寸的模板窗口沿直线段移动,根据模板中心的移动轨迹判断检测结果。模板的移动以检测窗口质心对中心的偏移量为动力,以检测窗口有效像素百分比、线段延伸方向和移动步数等参数为控制检测结果。该方法的检测过程类似于小球滚过宽度相当的凹槽,故又称为基于滚球原理的直线段检测方法。实验证明,该方法具有较好的稳定性,对直线段的变形来说具有一定的容错性,对检测参数的调整来说可控制检测对象的宽度和直线段不规则性的允许程度,无论是对仿真图像还是对实测图像中的直线段特征都具有较好的检测结果。     

地下定向钻进姿态测量系统的设计

针对地下钻进的特殊要求,描述了一种定向钻进姿态测量系统,对系统具体的结构以及姿态解算方法同时进行了详细说明。该系统采用新型微硅加速度计和磁阻式磁强计作为姿态敏感器件,实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向角信息。此系统具有体积小、成本低、可靠性高等一系列优点,非常适合地下钻进测量。     

等腰闪耀光栅及其在非对称双光栅位移测量中的应用研究

本文简述了非对称双光栅位移测量的原理和特点,针对其中存在的一些问题,设计了一种新型透射式位相光栅———等腰闪耀光栅。文中导出了等腰闪耀光栅在垂直入射时的光栅方程和衍射光强分布公式,并通过计算机仿真,得到了衍射光强的分布图。最后探讨了等腰闪耀光栅在非对称双光栅位移测量中的应用     

基于Android平台的USB通信技术研究

针对Android平台的USB通信技术的广阔应用前景,对Android 设备与单片机的USB通信技术进行了研究;搭建了Android设备与单片机进行USB通信的硬件平台;以Android USB Host通信技术为核心,开发了Android端与单片机端的USB应用程序;着重阐述了Android端USB应用程序的完整开发过程,给出了其所需API类的功能描述、使用方法以及程序的开发流程图、主要功能实现的关键代码;对Android开发板与单片机之间的数据通信过程进行了测试,结果表明两者通信正常,实现了Android平台下的USB通信功能。     

修正Retinex照射反射模型的彩色图像增强

介绍了修正Retinex照射反射模型的彩色图像增强方法,引入了非线性变换函数修正彩色图像的照射分量和反射分量。由于全局对比度增强函数能够拉伸图像的照射分量,所以改善了全局视觉效果。非线性S型函数对较大和较小的反射分量值改变较小,对中间值改变较大,从而改善了图像的局部对比度。在RGB彩色空间和其他色度亮度彩色空间中的处理结果都没有出现彩色失真的现象。     

TDI-CCD交汇测量系统同步控制的建模及仿真研究

建立了TDI CCD交汇测量系统中CCD行扫描速率和目标运动速率同步控制的数学模型。该模型综合考虑了目标长度、目标运动速率、TDI CCD行扫描速率、成像系统放大倍数、TDI CCD像元尺寸等因素。通过计算机仿真研究发现 ,当TDI CCD行扫描速率和目标运动速率相差较大时 ,在不降低信噪比的情况下 ,系统探测灵敏度及对高速小目标物体的捕获几率仍有很大的提高。也就是说 ,在TDI CCD交汇测量系统中对CCD行扫描速率和目标运动速率同步误差的要求将远远低于± 2 %。     

基于深度图像的嵌入式人体坐姿检测系统的实现

以检测不良坐姿,分析人们学习工作状态为引导,设计了基于深度图像的坐姿检测系统。该系统采用3D传感器获取人体坐立时的深度图像,设计了一种基于深度阈值的快速前景提取与干扰移除方法,能快速有效的提取坐姿状态下的人体分割图。基于人体轮廓的曲线特征实现了人体关键点定位,通过人体关键点的角度、深度信息与轮廓特征,对不同的坐姿图像进行统计分析,得到了一种区分不同坐姿的判定基准,运用该基准对9种不同坐姿进行识别,平均识别率可达到90%。最后,基于Android平台设计了坐姿检测系统的应用软件,实现了坐姿检测、坐姿提醒以及姿态统计等功能,并且对学习过程进行测试,测试结果表明,本系统可以有效的检测出9种坐姿、并对不良坐姿进行提醒与统计。