双轮差动机器人曲线算法设计与实现

针对非完整约束系统的双轮差动机器人转向不灵活、绕过障碍时行进速度不连续这一问题,分析了双轮差动移动机器人运动学模型,提出了路径规划圆弧化的方法;在此基础上设计的圆弧控制算法,使机器人能够连贯绕过障碍,匀速达到目的地;算法使机器人的平均速度由0.9 m/s提高到1.6 m/s,满足了对机器人快速机动的要求,缩短了行进时间,仿真结果证明了上述控制算法的可行性,并且该运动控制算法已应用于Robocon比赛。     

仿激光开系的阻尼振子量子化方案

激光全量子理论对激光开系采用热浴模型进行了量子化。近两年来,文献[1,2]又报道了两种阻尼振子的量子化方案,与激光开系热浴模型比较,迥然不同。本文在简要介绍激光开系热浴模型后,便与文献[1,2]方案进行分析比较,指出这后两种方案存在的困难,并提出仿激光开系的阻尼振子量子化方案。最后求得仿开系方案的Hamiltonian及相应的Schr?dinger方程的解及力学量平均值的计算。在量子起伏项不再出现阻尼因子。 关键词：