基于积分LOS的多无人艇协同路径跟踪

该文针对欠驱动无人艇的编队跟踪控制问题,考虑模型参数不确定和外界风浪流干扰的影响,设计了基于LOS的算法。首先,为了使三艘无人艇保持协同,设计了协同一致性控制算法,并且所有的跟随者之间的通信网络是无向的,保证每艘无人艇之间都能互相通信。其次,基于LOS算法,设计了偏航控制器和艏摇控制器,使得无人艇可以在洋流干扰下实现路径跟踪。针对控制器中的未知参数,设计了基于自适应算法的观测器,对未知参数进行估计。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。     

析因设计法优化制备聚(DVB)型整体柱及分离小分子物质的应用

以二乙烯基苯(DVB)为单体,十二烷醇和甲苯为制孔剂,在引发剂偶氮二异丁腈(AIBN)的作用下,直接以φ4.6×50mm色谱柱为模具,通过原位聚合制备了聚(二乙烯基苯)型整体柱.通过析因设计,以十二烷醇占反应混合物体积比,二乙烯基苯占反应混合物体积比,偶氮二异丁腈所占聚合物质量比3因素,以整体柱对小分子的分离度为响应指标进行了3因素2水平全析因实验.结果表明,引发剂的量对分离度的影响最大,其次为十二烷醇占反应混合物体积比与引发剂占聚合物质量比的交互作用和3因素交互作用,而其他效应,如十二烷醇占反应混合物体积比,DVB占反应混合物体积比,十二烷醇与DVB的交互作用,DVB与引发剂的交互作用的影响较小,可以忽略;从而得到了分离小分子物质的最优配方;通过测定整体柱的比表面积,孔径和孔容分布对其进行表征.所制备的整体柱,能够通过高效液相色谱系统对苯,乙苯和萘这3种小分子物质进行分离.分离条件为:100×4.6mm I.D.色谱柱,流动相为乙腈:水=80:20(v/v),流速1mL/min,检测峰值254nm.色谱柱背压5MPa,分离时间10min.     

β-丙氨酸作为有机太阳能电池双重修饰添加剂的研究（英文）

β-丙氨酸分子的两侧分别为1个羟基(—OH)/羧基(—COOH)和1个胺基(—NH₂),这使其成为一种理想的双修饰剂.本文将双修饰技术应用于空穴传输层[HTL,聚(3,4-乙烯二氧噻唑)∶聚(苯乙烯磺酸盐)(PEDOT∶PSS)]以及电子传输层(ETL),并通过简单的溶液处理技术将聚(9,9-双(3’-(N,N-二甲基)-N-乙基氨丙基-2,7-芴)-2,7-(9,9-二辛基芴))二溴化物(PFN-Br)加入同一装置中,从而合成了新界面层.将甲醇和水作为极性溶剂,使β-丙氨酸成为可溶解的化合物.通过这种双重修饰方法,PM6∶Y6太阳能电池的光电转换效率(PCE)从14.99%提高到15.78%.接触角测量和傅里叶变换红外光谱(FTIR)表征结果表明,两层界面都得到了增强的疏水性,从而避免了水分和氧气与它们各自的电极发生作用.利用原子力显微镜对表面形貌进行了分析.结果表明,β-丙氨酸的胺基与PSS的—SO₃^-基团以及PFN-Br的金属离子相互作用,从而降低了它们的浓度,提高了疏水性,改善了OSC的稳定性.空间电荷限制电流(...