AIA-3型离子选择性电极自动分析仪的研制

同其它分析技术在地球化学分析中的应用一样,离子选择电极分析方法的发展趋势也是自动化测量,以求提高分析速度及效率,获得适时的分析结果及实现最佳条件控制。离子选择电极自动化分析技术发展是比较快的,Babcock等人在连续流动测量技术中做了较多的工作,Ruzicka研究的流动注射分析进一步提高了分析速度,近年来又出现了采用取样间断分析及应用标准加入法的自动分析技术以及采用电子计算机的标准加入拟合技术。国内谢声洛同志研制的离子选择电极自动分析装置和张丽珠等同志研制的离子选择电极差示测量连续自动分析仪显示我国在     

非对称气电混合式机器人末端执行器及其静态力控特性研究

针对现有气动式机器人力控末端执行器存在力控精度低和响应慢等缺点, 提出一种非对称气电混合式力控末端执行器, 采用变参数PID控制器对非对称气缸的气动力与永磁直线同步电机的电磁力进行协调控制, 实现机器人连续接触式作业中接触力的实时补偿与精确控制. 通过对气动系统、永磁电机和控制器等进行建模与仿真分析, 研究其控制特性与力-位移特性. 仿真结果表明, 相比气动力控系统, 气电混合式力控系统可有效消除摩擦力与跟随误差等引起的滞环和爬行现象, 控制特性最大误差由9.2N(2倍最大静摩擦力+动静摩擦力差值)减小至1N, 其力-位移特性最大误差由9.6N(2倍动摩擦力+气动力波动)也减小至1N, 提高了力控精度, 可提升机器人连续接触式作业质量.     

基于仿射近似投影模型的长焦相机标定方法

鉴于透视投影模型在长焦相机标定过程中存在过参数化的问题,采用仿射近似投影模型对长焦相机成像过程进行建模,并提出了基于仿射近似投影模型的长焦相机标定方法。首先,深入分析了仿射投影位姿模糊的形成机制,在此基础上详细推导了仿射近似投影下基于平面模板的长焦相机内外参数解算方法;然后,基于透视投影模型,以重投影像点残差平方和最小为目标函数,对内外参数初值进行优化求精;最后,针对仿射投影模型的位姿模糊,在平面标定模板基础上附加微凸圆柱标志。仿真和实际实验结果显示,所提出的长焦相机标定方法有效可行,在实验室环境下重建平面目标的离面中误差优于0.02 mm。     

随机阈值冲击模型金属化膜脉冲电容器可靠性分析

基于惯性约束聚变强激光装置中金属化膜脉冲电容器"自愈"的失效机理,提出了更为适合的冲击模型金属化膜脉冲电容器可靠性评估方法。现有的加速退化试验中,失效阈值往往是事先确定的,但考虑可靠性产品个体差异及环境影响的不同,这是不合理的,针对此问题提出了基于随机阈值的冲击模型金属化膜脉冲电容器退化建模的方法。由于模型过于复杂,采用MCMC方法进行参数估计。最后通过对电容器的仿真实验,将随机阈值下的评估结果与固定阈值的情况相对比,说明了该模型和方法的合理性,并进一步分析了不同的阈值分布均值和方差对产品可靠性的影响。     

基于VC＋＋多线程技术的模拟惯性测量组件设计

为了解决在三轴转台试验前,方便验证嵌入式组合导航系统硬件平台设计的可行性,进行半实物仿真.在VC++6.0中MSComm控件的基础上,采用多线程技术设计了一种基于串口通信的模拟惯性测量组件(IMU)软件,并且设计了方便操作的人机界面.该软件使得试验不必采用具体惯性测量组件,可以根据试验目的灵活修改模拟IMU的各项参数,验证整个系统的可靠性以及测试导航算法的正确性.试验表明,该软件能够满足组合导航系统试验的各项要求,为整个系统原理样机的初期研制奠定了可靠的试验平台.     

嵌入式组合导航系统中多路异步串口的设计

随着捷联惯导技术的发展,高速数字信号处理芯片（DSP）在嵌入式组合导航系统中得到了广泛的应用,在这类器件中,大部分没有异步通信串口,使得其与低速设备的通信受到限制。为了使DSP与其他设备通过异步串口进行实时的数据交换,在剖析TL16C752B内部寄存器功能的基础上,结合其在嵌入式组合导航系统中的具体应用,重点研究了TL16C752B的FIFO通信方式的基本过程并设计了通用异步收发器（UART）初始化程序和中断方式接收数据程序。试验结果表明,利用TL16C752B的FIFO通信方式有效地解决了高速DSP和外部低速设备通过异步串口通信的问题,提高了系统串行通信的实时性和可靠性。     

基于双DSP的嵌入式导航计算机分布式系统设计

为了满足SINS/GPS组合导航系统的小型化、低功耗、低成本等条件,以及越来越高的精度要求,设计了基于双DSP和FPGA构成的嵌入式导航计算机分布式系统.该系统由TI公司TMS320C6701型和TMS320VC33型DSP芯片作为核心处理器,主要完成导航计算和在线滤波校正算法;由FPGA实现输入输出等外围接口,完成对IMU信号的采集控制和缓存、多串行口的扩展等功能.DSP通过外部存储器接口(EMIF)实现与FPGA的通信,可以一次以DMA(Direct Memory Access)的方式从FPGA中FIFO快速读取IMU以及GPS的数据,使得DSP能专注于导航计算;另外,导航计算和在线滤波校正任务在不同的DSP中完成,能有效提高系统的精度,更好地满足系统实时性要求.