排序方式： 共有2条查询结果，搜索用时 0 毫秒
1
1.
针对现有气动式机器人力控末端执行器存在力控精度低和响应慢等缺点, 提出一种非对称气电混合式力控末端执行器, 采用变参数PID控制器对非对称气缸的气动力与永磁直线同步电机的电磁力进行协调控制, 实现机器人连续接触式作业中接触力的实时补偿与精确控制. 通过对气动系统、永磁电机和控制器等进行建模与仿真分析, 研究其控制特性与力-位移特性. 仿真结果表明, 相比气动力控系统, 气电混合式力控系统可有效消除摩擦力与跟随误差等引起的滞环和爬行现象, 控制特性最大误差由9.2N(2倍最大静摩擦力+动静摩擦力差值)减小至1N, 其力-位移特性最大误差由9.6N(2倍动摩擦力+气动力波动)也减小至1N, 提高了力控精度, 可提升机器人连续接触式作业质量. 相似文献
2.
提出了一种安装在工业机器人末端具有3个平动自由度的力控末端执行器,适用于工件狭小空间处的自动化打磨抛光.该执行器采用了3-PPa R并联机构构型,实现了紧凑对称的结构设计.为了提高执行器的定位精度和力控性能,采用了3个音圈电机驱动.首先,通过修正的G-K公式验证了机构的自由度,进行了机构运动学正逆解的分析;其次,建立了机构的雅可比矩阵,讨论了机构的奇异性;最后,利用数值法分析了机构的可达工作空间.研究成果为该执行器机构优化设计和样机研制提供了理论基础. 相似文献
1