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针对车载武器系统快速发射需求,提出一种基于GNSS辅助的捷联惯导行进间对准自适应滤波方法。该方法把行进间传递对准分为粗对准与精对准两个阶段。粗对准阶段以GNSS为观测基准完成对捷联惯导姿态的粗捕获,降低初始偏差不确定性对于精对准阶段的影响。在精对准阶段,考虑到车载系统的运动特性,提出一种"水平+方位"行进间对准双滤波器并行的设计思路,利用车载系统在不同时间段的动力学特性,对三轴姿态估计进行分时解耦,实现初始姿态的高精度估计;与此同时,引入协方差成形自适应调节过程,以最小化Frobenius范数为优化指标,实现对行进间对准卡尔曼滤波器的自适应调节,增强系统鲁棒性。数值仿真表明,协方差成形自适应卡尔曼滤波方法能够有效保证系统在全运动剖面内的稳定,结合双滤波器并行方案能够有效解决行进间对准精度不高与稳定性欠佳等问题,水平对准精度优于1.5′(1σ),方位对准精度优于6′(1σ)。 相似文献
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手足口病是在东南亚,特别是在中国大规模频繁爆发的疾病,柯萨奇病毒A16型以及肠道病毒71型是引起感染的主要致病病原体,其中EV71感染不仅造成轻症病例,还能造成重症和死亡病例,也是在我国目前的主要致病原。目前我国已有EV71灭活疫苗上市,但疫苗本身存在一定程度风险且不能预防所有的手足口病。当前对于感染仅仅可以使用一些常用的广谱抗病毒药物进行支持性治疗。本文针对目前引起手足口病的EV71的小分子抑制剂的合成研究进展进行了综述,为治疗人手足口病的药物研发提供参考。 相似文献
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