| GNSS辅助捷联惯导行进间对准自适应滤波方法 |
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| 引用本文： | 刘斌,穆荣军,赵杨杨,米长伟,崔乃刚.GNSS辅助捷联惯导行进间对准自适应滤波方法[J].中国惯性技术学报,2016(5):577-582. |
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| 作者姓名： | 刘斌 穆荣军 赵杨杨 米长伟 崔乃刚 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150001;2. 中国兵器工业集团国营第624厂,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)(2015AA7026083) |
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| 摘 要： | 针对车载武器系统快速发射需求,提出一种基于GNSS辅助的捷联惯导行进间对准自适应滤波方法。该方法把行进间传递对准分为粗对准与精对准两个阶段。粗对准阶段以GNSS为观测基准完成对捷联惯导姿态的粗捕获,降低初始偏差不确定性对于精对准阶段的影响。在精对准阶段,考虑到车载系统的运动特性,提出一种"水平+方位"行进间对准双滤波器并行的设计思路,利用车载系统在不同时间段的动力学特性,对三轴姿态估计进行分时解耦,实现初始姿态的高精度估计;与此同时,引入协方差成形自适应调节过程,以最小化Frobenius范数为优化指标,实现对行进间对准卡尔曼滤波器的自适应调节,增强系统鲁棒性。数值仿真表明,协方差成形自适应卡尔曼滤波方法能够有效保证系统在全运动剖面内的稳定,结合双滤波器并行方案能够有效解决行进间对准精度不高与稳定性欠佳等问题,水平对准精度优于1.5′(1σ),方位对准精度优于6′(1σ)。
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| 关 键 词： | 行进间对准 协方差成形 自适应滤波 Frobenius范数 分时解耦 |
In-motion alignment adaptive filter method for GNSS-aided strap-down inertial navigation system |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | in-motion alignment covariance shaping adaptive filtering Frobenius norm time division decoupling |
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