INVESTIGATION ON KANE DYNAMIC EQUATIONS BASED ON SCREW THEORY FOR OPEN-CHAIN MANIPULATORS

IntroductionDynamicsofroboticmanipulatorsisthebasisofdynamiccontrolandmechanicaldesignofroboticmanipulators.Dynamicanalysisofrobotscanemploytheapproachesoftheoreticalmechanicsanddynamicequationsofanalyticalmechanics,suchasNewton_Eulerdynamicequations,Lagrange_Eulerdynamicequations ,Routhequation ,Appellequation ,andKaneequations.Theultimateresultsarethesamewhenweinvestigateononekindofmotionsaboutoneobjectivebydifferentdynamicequations,butthespeedandquantitiesofcomputationoftheseequationsare…     

凝聚态物理中的分形

本文回顾了近年来与凝聚态物理相关的分形研究的一些主要工作，叙述了该领域的一些新进展。着重介绍了涉及分维和分形的一些基本概念、物理思想和研究方法，较详细地讨论了分形网络上的振动和弹性性质、磁序问题、生长和熔化、多分形以及周期分形等课题。     

1 MeV电子辐照对短波Hg1-xCdxTe光伏探测器的影响

 研究了1 MeV电子辐照对短波Hg_1-xCd_xTe光伏探测器的影响。通过测试电子辐照前后光伏探测器的响应光谱、信号、噪声、暗电流等性能参数，分析了电子辐照对Hg_xCdxTe光伏器件的影响机制。实验结果发现：电子辐照后器件响应光谱在短波处有变窄的趋势，但响应峰值波长和截止波长基本无变化；随着辐照剂量的增加，通过p-n结的暗电流有所增加，光伏器件的探测率有减小的趋势。     

75米三相交流高温超导电缆冷却系统

在继2003年完成10米三相高温超导电缆之后,我们于2004年年底成功完成了75米高温超导电缆的组装、调试和通电试运行.这两套电缆装置的低温冷却系统都是采用单相密闭液氮流程循环冷却高温超导电缆本体及终端,都是采用液氮减压制冷方式获取制冷量,借助过冷器内液氮作为冷媒把冷量传递给液氮循环系统.本文在简要介绍10米长高温超导电缆低温冷却系统基础上,重点介绍75米高温超导电缆冷却系统的试运行和在通电情况下的实验结果,并对实验数据进行热平衡分析和制冷量与液氮消耗量的分析,从而得到高温超导电缆冷却系统运行的经济性参数.     

短波碲镉汞光伏器件的低频噪声研究

对所研制的短波光伏碲镉汞器件进行了变温电流-电压特性和低频噪声研究，测试温度范围255—293K.实验结果表明随着温度的下降，器件的优值因子R₀A从45×10³Ωcm²增加到7×10⁴Ωcm².器件在低频区的主要噪 声成分是1/f噪声和产生-复合噪声，在高频区主要是散粒噪声.在测试的偏压内，器件的1/f噪声功率谱密度与流过器件的电流的平方成正比，器件的Hooge系数为3×10^-4—7×10^-4.从噪声 功率谱密度曲线分析中得到产生-复合噪声的特征时间常数τ，通过τ的温度特性得到了器件的深能级. 关键词： 碲镉汞 优值因子 低频噪声 深能级     

温度对普通肉食螨生长发育和存活率的影响

普通肉食螨在16～32℃温度范围内，各螨态的发育历期随着温度的升高而缩短，发育速率随温度的增高而加快；在适宜温区范围内，Logistic模型能较客观地反映普通肉食螨各螨态的发育速率与温度的关系；采用直线回归法和直接最优法，得出普通肉食螨各螨态的发育起点温度和有效积温；在16～24℃之间，从卵发育到成螨的世代存活率随温度的升高而增高，在24～32℃之间，存活率随温度的升高而降低，存活率在24℃最高，为81．3％，在32℃时最低，为17．1％。     

前言

金秋十月,值此第八届全国内耗与力学谱会议(10月19-22日)在南京召开之际,迎来了王业宁教授的八十寿辰.……     

前言

金秋十月,值此第八届全国内耗与力学谱会议(10月19-22日)在南京召开之际,迎来了王业宁教授的八十寿辰.     

BEPC Ⅱ氦低温系统的初步设计

低温超导技术将应用于第二代北京正负电子对撞机(BEPC Ⅱ).文中所设计的大型氦低温系统将为第二代北京正负电子对撞机的三个磁体:超导螺线管磁体、插入四极铁磁体和高频超导腔磁体提供4.5K下800W的冷量和60.0L/h的液氦产量.由于每个用户都有其特定的工作要求,该系统为每个用户配置一个控制杜瓦,以满足磁体的工作要求.     

新型L-羟脯氨酸聚合物键合手性固定相的制备及对手性化合物的拆分

以单分散亲水性交联聚甲基丙烯酸环氧丙酯-甲基丙烯酸乙二醇双酯(PGMA/EDMA)树脂为载体,制备新型L-羟脯氨酸聚合物键合高效手性配体交换固定相。该固定相在配体交换分离模式下,以0.2mol/LNaAc和0.1mmol/LCu(Ac)2水溶液(pH5.2)为流动相,柱温为30℃～50℃,对衍生和非衍生的D,L-氨基酸和α-羟基酸等9种手性化合物进行了高效液相色谱拆分。详细考察了流动相pH值、温度、流速和进样量对手性分离的影响,选择了合适的色谱分离条件。结果表明,所拆分的9种手性化合物,有5种手性化合物能得到基线分离,最好的分离因子α=2.32。