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采用传统方法计算没有封闭解的机械臂的逆运动学运算量大、精度无法保证,对于复杂结构很难满足实时精确控制的要求。六个并行三层双隐层前馈神经网络被设计用来解决排爆机器臂的逆运动学问题,神经网络的应用受到输出误差的限制,需要减小网络输出误差。针对机械臂结构,以神经网络输出为初始值,对网络输出关节变量进行实值编码,采用分离位姿模拟退火算法对的机械臂末端位置、姿态分别进行优化。仿真结果显示,该方法有效的减小了网络输出误差,在运算结果精确性和运算速度方面满足排爆机械臂求逆运动学解的要求。 相似文献
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亚硝酸根和硝酸根以盐的形式广泛存在于生活中,其测定一直是各领域的研究热点。在法医毒物分析领域,亚硝酸盐中毒案件频发,少量亚硝酸盐即可引起中毒或死亡,案件现场体内外检材中其含量测定可为案件提供证据。亚硝酸盐不稳定易氧化,小体积生物样品中亚硝酸盐和硝酸盐的测定仍是一个挑战。本文对生物样品中亚硝酸盐和硝酸盐的测定方法进行了综述,方法分为光谱法和色谱法两大类,重点综述了色谱法中准确度较高的气相色谱-质谱(GC-MS)技术,以便为2种物质的检测和相关科学研究提供参考。 相似文献
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建立了血液中6种吲唑酰胺类合成大麻素超高效液相色谱-串联质谱(UPLC-MS/MS)检验方法.前处理分别采用沉淀蛋白和固相萃取2种方法,UPLC-MS/MS检测,选用ACQUITY UPLC BEH C18(1.7 μm,2.1 mm ×100 mm)色谱柱,含1 mmol/L甲酸铵的甲酸-水(1∶1000,V∶V)溶液为水相(A相),甲醇为有机相(B相)进行梯度洗脱,采用正离子扫描模式,多反应监测(MRM)模式进行检测.结果 表明,6种合成大麻素的线性范围宽,相关系数均大于0.99,检出限0.01 ~0.05 ng/mL,定量限0.05 ~0.1 ng/mL,回收率77.1% ~95.7%,基质效应在75.2% ~ 104.4%,日内日间精密度均小于11%.建立的方法可用于真实血液样本的检验. 相似文献
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质谱作为一种具有高准确度、高灵敏度、高选择性的检测仪器,在公共安全领域有着重要的应用前景。公共安全领域的需求主要涉及毒品、毒物、爆炸物等化学物质的现场快速检测,因其影响广泛,检测结果需非常准确。作为实验室分析仪器,质谱的准确性和速度能满足公共安全的应用需求,但作为现场快速检测的仪器仍需要一定改进。现场快速检测一方面要求检测仪器的小型化,另一方面要求样品前处理的简单化,以使整个检测流程可以无需专业人员来完成。对于检测仪器的小型化,小型质谱的开发在近20年得到了充分发展;对于样品前处理的简单化,研究者发明了原位电离技术,使得基质复杂的被分析物无需前处理即可进行质谱检测。该文首先介绍了原位电离技术的发展及其在公共安全领域的应用,特别是对解吸附电喷雾电离、实时直接分析电离、激光烧蚀电喷雾电离、纸喷雾电离与纸毛细管喷雾电离等典型原位电离技术的原理、性能及在公共安全领域的应用进行了详细介绍,并讨论了几种原位电离现场定量方法。然后,对原位电离小型质谱的发展进行了综述,从最初的小型化离子阱,到仅能检测可挥发有机物的小型质谱,再到可检测非挥发性物质的常规大气压电离源小型质谱,最后发展成为有原位电离源的小型质谱,历经20年的发展使得原位电离小型质谱得以出现和提升。并列举了原位电离小型质谱在毒品现场检测与吸毒人员排查、爆炸物现场侦察、食品安全之农用化学品检测、药物质量检查等公共安全领域的应用。最后,对原位电离小型质谱的发展进行了展望,指出原位电离与小型质谱相结合是小型质谱发展的必然趋势,未来需使用更加智能化的原位电离小型质谱,结合云数据平台,实现更方便广泛的应用。 相似文献
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重金属在工业生产和生活实践中应用广泛,由其引发的中毒案件和事故时有发生。为了及时预防和治疗重金属中毒,亟需探究建立简便、快速的生物样品中重金属检测与脱除方法。然而由于生物样品的基质较为复杂,检测前通常需要繁琐的样品处理。近年来,固体进样等一系列技术迅速发展,在生物样品的快速直接分析中展现出巨大的应用潜力。本文详细评述了适用于生物样品中重金属的快速检测方法,总结了常用的生物体内重金属脱除技术,并对当前研究中的不足以及进一步的发展做了简要展望。 相似文献
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柱撑阴离子粘土的合成、表征及催化性能研究(V) 总被引:5,自引:0,他引:5
Organic-anion-pillared layered double hydrotalcites such as Zn2AlTA(TA=terephthalate) are easily synthesized by using coprecipitation reaction of Zn2+ and Al3+ ions with terephthalic acid in NaOH solution. Exchange of this material under mild acidic conditions with the heteropolyanions proceeds smoothly to yield Zn2AlSiW11Co and Zn2Al-BW11Cu. Characterization has been carried out by elemental chemical analysis, powder X-ray diffraction and IR spectra. The results indicated that these materials possess exceptionally well-ordered gallery height of 0.98nm. It was found that this kind of pillared layered catalyst has high activity and selectivity for the oxidation of benzaldehyde to benzoic acid using H2O2 as oxidant in liquid-solid phase system. 相似文献
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