四元数的复数形式及其在6R机器人反解中的应用

把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改造为复数形式,得到复数形式四元数的4个基和复数形式对偶四元数的8个基,以及它们之间乘法运算的运算法则.通过把它们应用到空间$6R$机器人的位移反解问题,证明了Dixon结式展开后的次数为16次,而不是形式上的24次,并且得到单变量的16次方程.     

关于刚体系统的单侧约束运动

本文研究了一大类刚体系统的单侧约束运动的局部和整体性质。主要结论是;局部地,这类系统的运动相当于某带过黎曼流形上的质点的运动;整体地,在能量守恒的假定下。这类系统相当于某带边黎曼流形上的台球系统。     

Proving Theorems in Elementary Geometry with Clifford Algebraic Method

本文结合吴方法及平面几何的Ｃｌｉｆｏｒｄ代数表示，提出了几何定理机器证明的一种完备的方法．用这种方法证明定理时，三角化的过程及证明的过程通常较以前的方法更简短而且它们是可以几何解释的．     

ORDERING IN AUTOMATED THEOREMPROVING OF DIFFERENTIAL GEOMETRY

1.BackgroundMom1979,WuWentsunbeganthestudyofautomatedtheoremprovingindifferentialgeometry[1].Inhismethod,thehypotheses,representedbydifferentialpolynomials,aretriangulatedaccordingtoanorderofthevariablesinthepolynomials;theconclusionisprovedbythetriangulatedresultcalledcharacteristicset.Wuusedelement-basedorderingmethodwhichcanbeillustratedbythisexample'LettingxKybetwosmoothfunctionsofthesamevariable,thenxKX'KX"K'Ky'y,Ky"'.ThisorderisthefoundationofWu'seliminationprinciple.However,a…     

仿射括号代数理论与算法及其在几何定理机器证明中的应用

主要讨论仿射括号代数的理论与算法及其在定理机器证明中的应用。文中首次提出了边界扩张算法等几个有效的仿射括号代数算法, 同时分析了边界算子的性质, 为系统实现奠定了基础. 文中也提及了单括号因子整除判定、单项式因子整除判定、仿射几何的构造和对应表示表示等工作. 在符号计算软件 Maple 10中, 应用上述理论与算法实现了仿射几何的定理机器 证明, 并用大约100多个例子进行了测试, 之后将结果进行了比较.     

Mo-V-Te-Nb-O催化剂上丙烷选择氧化制丙烯酸 I．催化剂的制备条件及稳定性

研究了催化剂的制备条件(焙烧方式、焙烧气氛和焙烧温度)对Mo-V-Te-Nb-O上丙烷选择氧化制丙烯酸反应的影响．结果表明，制备条件对催化剂的催化性能具有很大的影响．与敞开式焙烧制得的催化剂相比，封闭式焙烧制得的催化剂具有较高的丙烯酸选择性，但丙烷转化率较低．在空气中焙烧制得的催化剂对丙烯酸无选择性，但在氮气和氩气中焙烧制得的催化剂具有很高的丙烷转化率和丙烯酸选择性．随着焙烧温度的升高，丙烷转化率降低，丙烯酸选择性升高，适宜的焙烧温度为600℃．催化剂制备条件对催化剂的晶相结构也具有重要的影响．在惰性气氛中采用600℃下封闭式焙烧制得的Mo-V-Te-Nb-O催化剂经210h反应后，丙烷转化率保持为19％，而丙烯酸选择性持续升高，由32％升至50％．     

TiO2-ZrO2复合氧化物负载的氧化钒催化剂用于丙烷氧化脱氢反应

 丙烷氧化脱氢反应制备丙稀酸，丙烯醛，由于其巨大的工业价值而成为催化领域研究的热点。该反应也可分为两步实现。即先由丙烷到丙烯，再由丙烯到丙稀酸，丙烯醛。后一步已成功的实现工业化，在低温下( £350℃)，使用钒基催化剂，丙稀酸，丙烯醛的产率可高达80%以上。但是，对于前一步，使用迄今为止最有效的V-Mg-O催化剂，在550℃的高温下，丙烯的产率仅为20%。而在如此高的温度下，在紧接着的第二步反应中，大部分的丙烯会直接转化为深度氧化产物（CO2, H2O）。所以，制备一种能在低温下有效实现丙烷氧化脱氢反应制丙烯的催化剂是由丙烷制备高产率的丙稀酸，丙烯醛的另一种途径。\r\n 催化剂V2O5/TiO2最显著的特点是它具有较高的低温催化活性。但是，作为载体材料，TiO2有一些缺点，如比表面较小，热稳定性较差，机械性能较低，抗磨损性较差等。相比之下，载体ZrO2就具有许多TiO2所不具备的优点。第一，ZrO2具有很大的比表面积（＞300m2/g），并且在高温下它也能保持较高的比表面积。第二，ZrO2的热稳定性，机械性能和抗磨损性都较好。第三，金属氧化物在ZrO2表面能够得到很好的分散。第四，ZrO2非常稳定，在烷烃氧化脱氢反应的条件下是惰性的，不参加反应。所以，如果向TiO2中掺杂ZrO2进行改性，能极大的提高其载体的表面积，热稳定性，机械性能和抗磨损性。那么复合载体TiO2-ZrO2很可能成为在低温下丙烷氧化脱氢制丙烯的极有潜力的催化剂载体材料。在本文中，我们采用溶胶-凝胶法，用廉价的无机盐作为初始材料制备了一系列不同TiO2/ZrO2质量比的TiO2-ZrO2复合氧化物作为催化剂载体并研究了这些催化剂用于丙烷氧化脱氢反应的催化活性。     

低温工况甲烷最小点火能实验研究

为探索低温工况下甲烷的爆炸特性，利用自行构建的实验装置，测试了温度为-90~0 ℃、压力为0.1~0.5 MPa的条件下甲烷的最小点火能。研究表明:在研究范围内，随着压力的升高，甲烷的最小点火能减小，且低压时甲烷最小点火能随初始压力的增高减小较快，高压时减小较慢；随着温度的升高，甲烷最小点火能也减小，且低压时甲烷最小点火能随初始温度的增高减小较快，高压时减小较慢；甲烷的最小点火能分别与压力平方的倒数、温度的倒数呈近似线性关系。     

及时获得信息的销售存储策略研究

传统的零售商的最佳订货量模型中,单位时间的需求量(率)是确定的或不确定的.本文考虑了需求量(率)不确定时并且可继续获取需求信息时的最优订货量问题的矫正策略.     

“合作”还是“寄生”？考虑政府规制的众创空间创业生态系统共生机制研究

共生机制是推进众创空间创业生态系统螺旋式上升发展的关键,基于共生理论构建了以创业企业、利益相关者和政府为主体的众创空间创业生态系统三方共生行为策略演化博弈模型,并通过数值模拟分析探究了各主体不同行为策略的影响因素及演化路径。研究结果表明:创业企业、利益相关者以及政府选择合作的初始意愿对彼此行为的影响程度有所差异;相较于利益相关者,创业企业对政府的补贴政策和惩罚力度更为敏感;制定合理的收益分配机制能够促进系统向互利共生方向演化。