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针对喷雾机喷杆仿形系统中同时存在负载变化、未建模不确定项、物理参数摄动以及外部干扰等问题,提出了一种基于小波网络逼近的具有自适应性和鲁棒性的反步控制方法.首先,将含有不确定、未知和非线性项的喷杆仿形系统建立为完整的数学模型,将其等价转化为具有严格反馈的状态空间形式;其次,采用设计的小波基元去构造神经网络,在满足最优误差有界条件下逼近反步法中虚拟等效控制部分,选取自适应更新律估计系统中存在的未知参数,引入鲁棒补偿项减小复合干扰对系统的不利影响,降低了输入指令信号的阶次要求;最后,通过构造合适的Lyapunov函数,应用稳定性理论证明了闭环系统位置跟踪误差渐近收敛到原点.仿真结果表明,所提控制方法可实现喷雾机喷杆位置姿态快速升降机动调整,有效地增强了喷杆系统的鲁棒稳定性和控制精度. 相似文献
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由于分段三次参数Hermite插值的切矢往往被作为变量,故可对其进行优化以使得构造的插值曲线满足特定的要求.为了构造兼具保形性与光顺性的平面分段三次参数Hermite插值曲线,给出了一种通过同时极小化导数振荡和应变能来确定切矢的方法.首先以导数振荡函数和应变能函数为双目标建立了切矢满足的方程系统;然后证明了方程系统存在唯一解,并给出了解的具体表达式;最后给出了误差分析,并通过数值算例表明方法的有效性.结果表明,相对于导数振荡极小化方法和应变能极小化方法,所提出的导数振荡和应变能极小化方法同时兼顾了平面分段三次参数Hermite插值曲线的保形性和光顺性. 相似文献
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The adsorption of low concentration of free acid by regenerable chitin is followed by electric conductance determination.The effect of acid concentratioin,content of functioinal amino groups,and ionic strength on adsorption was discussed.Experimental results indicate that the active centre of regenerable chitin is the free amino groups on ist surface ,and that the rate of adsorption of free acid was found to be affected by two factors:the interaction between the adsorbent and the adsorbate in solution and that between the adsorbate molecules or ions in solution. 相似文献
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笼形聚偕胺肟树脂的研究—酚处理对树脂吸附贵金属性能的影响 总被引:5,自引:0,他引:5
研究了笼形聚偕胺肟树脂(CAO)和酸式(ACAO)及碱式(BCAO)树脂对于苯酚、对-氨基酚、对-硝基酚、对-甲氨基酚和对-苯二酚的吸附和吸留作用,测定了酚处理树脂的中和当量。它反映了笼形树脂吸留外来物的特性。酚处理树脂有效地吸附Ag 、AuCl4-、PtCl62-、PdCl42-和IrCl62-等贵金属离子,吸附方式似乎与溶液的pH值有关。SEM观察表明,Ag 、Au-Cl4-和IrCl62-离子在吸附过程中被还原为零价态,在树脂表面生成形态各异的结晶。 相似文献
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碱处理笼形聚偕氨肟树脂(BCAO)对羧酸表现出强的吸附能力。一元羧酸在BCAO树脂上以多层吸附为主要特征。二元和三元羧酸则以单层吸附占优势。后者可能是以双阴离子的一个负极吸着在BCAO树脂表面,形成了对其他羧酸阴离子起排斥作用的负离子场。另外,双阴离子也有可能和两个氨基结合形成次级交联,妨碍着其他离子迁移和扩散。 相似文献
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大孔网状吸附剂在微生物制药分离纯化上的应用 总被引:8,自引:0,他引:8
本文介绍了20世纪末高分子吸附剂在β-内酰胺类,肽类、糖苷类,醌类,含氮杂环类,多烯类、蒽环类,大环内酯类,聚醚类和其它新抗生素,免疫抑制剂,酶抑制剂以及蛋白质类药物分离纯化上的应用发展状况。 相似文献
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