建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法

本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。     

建立机器人动力学方程的Newton－Euler正交法

本文运用切空间与法空间正交性原理，基于Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了，物理概念清晰，而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。     

多体系统动力学微分／代数方程组数值方法

多体系统动力学微分／代数混合方程组又称Ｅｕｌｅｒ－ｌａｇｒａｎｇｅ方程，是近十年来动力学和计算数学领域研究的热点之一．本文介绍这两个领域中引入的传统的数值积分方法与新的理论．     

推力轴承对轴承—转子系统的耦合作用研究

研究了推力轴承对轴承－转子系统的耦合作用，在传递矩阵法的基础上，提出一种研究考虑推力轴承的影响的轴承－转子系统的动力学的通用方法。     

动力学,振动与控制学科未来的发展趋势

对近年来动力学，振动与控制的研究进展作了简要回顾，概述了非线性动力学与振动主动控制这两个研究热点的现状，提出了世纪之初应关注的若干研究前沿，即高维非线性系统的全局摄动法，全局分岔和混沌动力学，高维强非线性系统分岔与混沌动力学的实验研究，非线性时滞系统的动力学，流体－弹性体－刚体耦合系统动力学与控制，碰撞与变结构系统动力学，微机电系统动力学。最后，对我国动力学，振动与控制的发展提出了一些建议。     

多体系统动力学微分／代数方程组数值方法

多体系统动力学微分／代数混合方程组又称Ｅｕｌｅｒ－ｌａｇｒａｎｇｅ方程,是近十年来动力学和计算数学领域研究的热点之一．本文介绍这两个领域中引入的传统的数值积分方法与新的理论．      

考虑刚弹耦合作用的柔性多体连续系统动力学建模

基于Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法,进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例,在Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下,根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件;推导出作大范围刚体运动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程．采用假设模态法对其离散化,导出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型．最后给出仿真算例,验证了该方法的有效性．     

一类有限元结构分析的EBE计算方法

本文利用ＥＢＥ策略￣［１］的基本思想，给出一类有限元结构分析的ＥＢＥ计算方法，即ＥＢＥ共轭梯度法ＥＢＥ－ＣＧ和ＥＢＥ预处理共轭梯度法ＥＢＥ－ＰＣＧ，这类方法避免了传统有限元结构分析中总刚度阵的组集而可大大降低存储量要求。同时它们还特别适合在各种粒度下的多处理机系统上实现。初步数值试验结果表明：这类ＥＢＥ有限元结构分析方法对串行和并行计算都是很有效的。     

一类有限元结构分析的EBE计算方法

本文利用ＥＢＥ策略的基本思想，给出一类有限元结构分析的ＥＢＥ计算方法，即ＥＢＥ共轭梯度法ＥＢＥ－ＣＧ和ＥＢＥ预处理共轭梯度法ＥＢＥ－ＰＣＧ，这类方法避免了传统有限元结构分析中总刚度阵的组集而可大大降低存储量要求。同时它们还特别适合在各种粒度下的多处理机系统上实现。初步数值试验结果表明：这类ＥＢＥ有限元结构分析方法对串行和并行计算都是很有效的。     

基于神经网络的口腔非线性动力学系统建模

神经网络方法是用于非线性动力学系统建模的有效方法，本文针对多层神经网络结构，运用递推预报误差（ＲＰＥ）算法对离散非线性动力学系统进行了辨识研究，并对口腔非线性动力学系统进行了神经网络动态建模，为了解语音和实用化的语音识别提供了良好的基础。     

SH波入射半空间双相介质界面附近圆形衬砌的动力分析

利用复变函数和Green函数法研究了无限半空间中双相介质界面附近圆形衬砌对SH波的散射与动应力集中问题。该问题的解答采用镜像法,首先构造出含有圆形衬砌的直角平面区域出平面问题的Green函数,然后利用“契合”技术,并根据界面处位移连续性条件将解答归结为具有弱奇异性的第一类Fredholm积分方程组的求解,结合散射波的衰减特性,直接离散该方程组,把积分方程组转化为线性代数方程组可得到该问题的数值结果。最后,通过算例分析了不同介质参数、几何参数和入射波时圆形衬砌界面的动应力集中情况。     

从矩阵位移法看有限元应力精度的损失与恢复

矩阵位移法在计算杆端力时须叠加一个“固端力”项，而在有限元法中结点（应）力是直接对位移求导获得的，丢失了“固端力”一项，致使应力的精度大为下降．其实，对于一维有限元，同样可以对结点力叠加一个“固端力”项，使结点内力的精度与位移不相上下，而且这一做法几乎可以直接推广到半解析的有限元线法的二维问题中．本文简要介绍这一最新研究的思路、做法和一些初步的数值结果．     

Homogenization estimates for multi-scale nonlinear composites

This work is concerned with the generalization of the “variational linear comparison” method of Ponte Castañeda (J. Mech. Phys. Solids 39 (1991) 45)) to multi-scale, random, heterogeneous material systems with nonlinear isotropic constituents. This method has the distinguishing feature of allowing the conversion of bounds or estimates that might be available for linear systems into corresponding bounds or estimates for the nonlinear composites of interest. Furthermore, the method is fairly simple to implement and quite general. General estimates are developed for two-scale systems and applied to various model composites with “particulate” and “granular” micro- and meso-structures, and compared with the corresponding results for their single-scale counterparts. It is found that the way that the material heterogeneity is distributed at the two separate scales can in most cases have a significant effect on the macroscopic behavior of the composite system.     

钢索张力测定的研究

研究了“三点弯曲式”钢索张力测定器的工作原理及其输出信号Ｐ、δ与张力Ｔ的关系．阐明钢索抗弯刚度不可忽略，它随张力Ｔ而改变．从理论上导出了张力测定器标定装置应有的长度     

The presence of slug flow in horizontal two-phase flow

One of the flow regimes occurring in horizontal two-phase flows is characterized by periodic large waves “surging” along the tube. This flow, called “slug” flow, has been frequently observed in low and high pressure gas liquid systems, but it has been noticed that slugging is absent in certain liquid-liquid two-phase systems. A method is developed giving the necessary conditions for the presence of slug flow. This method quantitatively explains the observed absence of slugging in certain liquid-liquid flows.     

多晶金属弹粘塑性的取向元模型

基于“三维组集式本构模型”［１～３］，运用功共轭原理和场平均方法，发展了一种“取向元”概念——多晶聚集体内具有相同取向的滑移系集的一个体积平均意义上的代表性元素；由一维的率（粘性）敏感“取向元”，通过在取向空间里的积分，获得了三维的弹粘塑性本构方程式，并模拟了蠕变和松弛现象．与以往的粘塑性模型相比，本文模型不仅能同时考虑多晶金属材料的率相关性和路径相关性，而且由于引入了物理机制，因而具有较强的预测能力．数值算例也展示了该模型的合理性     

A Lagrangian-based continuum homogenization approach applicable to molecular dynamics simulations

The continuum notions of effective mechanical quantities as well as the conditions that give meaningful deformation processes for homogenization problems with large deformations are reviewed. A continuum homogenization model is presented and recast as a Lagrangian-based approach for heterogeneous media that allows for an extension to discrete systems simulated via molecular dynamics (MD). A novel constitutive relation for the effective stress is derived so that the proposed Lagrangian-based approach can be used for the determination of the “stress–deformation” behavior of particle systems. The paper is concluded with a careful comparison between the proposed method and the Parrinello–Rahman approach to the determination of the “stress–deformation” behavior for MD systems. When compared with the Parrinello–Rahman method, the proposed approach clearly delineates under what conditions the Parrinello–Rahman scheme is valid.     

一类具有自适应性质的组合TVD格式的构造

本文分析比较了些典型的ＴＶＤ格式，发现各种ＴＶＤ格式对解的分辨能力有差别，格式中存在耗散性和压缩性的矛盾。在分析了格式的构造以及产生耗散、压缩作用的原因后，本文提出了一种具有自适应能力的ＴＶＤ格式的组合形式，该格式在解的剧烈变化区域，有较高的分辨能力；在解的光滑区域避免了由于压缩性过强造成的失真，数值试验表明该格式具有良好的性质．     

基于局部偏转吻切方法的多级压缩乘波体设计

乘波体因优异的气动特性,被认为是突破现有"升阻比屏障"的有效途径之一,已成为高超声速飞行器气动设计的研究热点.针对常规单级压缩乘波前体压缩量不足的问题,基于局部偏转吻切方法提出一种多级压缩乘波体设计方法,实现了多道非轴对称激波的逆向乘波设计.通过引入多道非轴对称激波,可充分发挥乘波前体的预压缩效果,并为复杂外形条件下的...     

隧道开挖影响下地层-基础体系的接触力学响应分析

针对隧道正交下穿既有结构施工力学响应的预测问题, 建立了考虑多体接触作用的隧道施工扰动下地层?基础体系力学响应解析预测方法. 该方法将地层视为均匀各向同性的线弹性体, 通过引入接触理论考虑地层与基础间的接触作用, 并提出“隧道开挖与基础作用换序求解”的新解析思路,确定了最终状态接触压力, 解决了隧道开挖及多体接触耦合作用下接触压力难以确定的问题, 进而依据弹性力学解的叠加性获得目标问题的解析解答. 通过对比该解析解与ABAQUS数值解, 发现两者吻合良好. 基于本方法开展参数分析, 研究了地层参数、隧道埋深、隧道边界径向位移以及外荷载集度对地表竖向附加位移、接触压力和基础内力分布的影响规律. 结果表明: 本方法可准确预测地层?基础体系的接触力学响应, 实现了地层与基础间接触力学行为的量化描述; 地层杨氏模量和泊松比对地层?基础体系力学响应的影响分别侧重于变形和受力, 而隧道埋深和隧道边界径向位移变化对受力变形均有较大影响; 地层位移受隧道开挖扰动与多体接触效应的耦合作用, 且接触影响范围局限在接触区域附近; 隧道开挖使接触压力产生“中间释放、端部集中”的重分布现象, 并由此造成基础内力的大幅增长. 当开挖扰动剧烈时, 甚至产生竖向位移不连续的脱空接触现象. 研究成果对城市浅埋隧道施工影响下地层?基础体系力学响应预测具有重要的理论意义和应用价值.