机器人通过奇点的运动学逆问题的数值解法

机器人在完成其规划动作时,常可能要通过其运动链的奇点,这时求解其运动学逆问题的通用算法遇到本质的困难,本文给出了一种算法,它可以成功地克服这个困难。文中还给出了计算实例。     

中国经济政策不确定性、汇率和国际资本流动的动态演变关系

在全球不确定性日益加剧背景下，本文阐释了经济政策不确定性、汇率与国际资本流动之间的互动机制，并进行实证研究。根据初步检验结果，构建多类包括非线性结构和异方差性质的VAR模型，并通过贝叶斯模型比较准则选取TVP-SV-VAR模型进行分析。实证结果表明：汇率变动冲击对国际资本流动存在显著的即时传导影响，但国际资本流动对汇率的传导则相对较弱。人民币贬值会显著增加我国经济政策不确定性，而经济政策不确定性增加会反过来在短期内引起人民币有升值之势。此外，经济政策不确定性增加对国际资本流入的影响较突出。2012年后，经济政策不确定性对汇率和国际资本流动的冲击效果均明显强化。     

离心场中纵向悬臂梁的大范围分岔分析

采用打靶法研究了离心场中纵向悬臂梁的大范围失稳与分岔问题。分析结果证实：随着参数a（离心臂长与梁长之比）的变化,梁平衡解可能发生三种分岔现象。文中给出了平衡解的分岔形态,并发现了梁分岔解的单向跳跃现象,即突变现象。     

跃变参数混沌同步及其应用

建立了跃变参数混沌同步的数学模型，提出并证明了其同步的充分条件，在理论上分析了充分条件的可实现性.提出了跃变参数混沌同步和跃变周期同步的有效算法，借助Chua混沌系统仿真实现了参数跃变混沌同步保密通信.最后，分析了跃变参数混沌保密通信对抗现有混沌窃听方法的性能.仿真结果表明跃变参数混沌同步及其保密通信具有易实现和强保密性等优点.     

IMPACT MODEL RESOLUTION ON PAINLEVE’S PARADOX

Painlevé‘s paradox is one of the basic difficulties for solving LCP of dynamic systems subjected to unilateral constraints. A bi-nonlinear parameterized impact model, consistent with dynamic principles and experimental results, is established on the localized and quasi-static impact model theory. Numerical simulations are carried out on the dynamic motion of Painlevé‘s example. The results confirm ““““impact without collision““““ in the inconsistent states of the system. A ““““critical normal force““““ which brings an important effect on the future movement of the system in the indeterminate states is found. After the motion pattern for the impact process is obtained from numerical results, a rule of the velocity‘s jump that incorporates the tangential impact process is deduced by using an approximate impulse theory and the coefficient of restitution defined by Stronge. The results of the jump rule are quite precise if the system rigidity is big enough.     

考虑刚弹耦合作用的柔性多体连续系统动力学建模

基于Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法,进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例,在Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下,根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件;推导出作大范围刚体运动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程．采用假设模态法对其离散化,导出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型．最后给出仿真算例,验证了该方法的有效性．     

两类微分方程组的特解表达式

利用线性代数工具和复数性质给出两类常系数非齐次线性微分方程组的特解表达式,以简化计算.     

反相高效液相色谱法测定蜂胶水提物中的酚类化合物

建立了同时测定中国蜂胶水提物中23种酚类化合物的反相高效液相色谱(RP-HPLC)分析方法.采用ZORBAX Eclipse XDB C_(18)色谱柱(150 mm×4.6 mm×5 μm);流动相:甲醇-0.1%甲酸,梯度洗脱,流速1.0 mL/min,检测波长为256和280 nm,进样量20 μL,柱温35 ℃.各对照品质量浓度与色谱峰面积线性关系良好,具有较好的精确度和重现性,标准加入回收率在93.29%～106.61%之间.采用此法,从河北蜂胶中检测出18种对照品,其中表儿茶素含量最高35.50 mg/g WEP,其次是3,4-二甲氨肉桂酸15.41 mg/g WEP.而云南蜂胶中检测到9种对照品,表儿茶素含量最高11.23 mg/g WEP,其次是白杨素3.61 mg/g WEP,两地蜂胶WEP的HPLC图相似度分别为0.099(256 nm) 和0.194(280 nm),化学成分差异明显.     

一类三种群捕食模型的正解

该文研究了在齐次Dirichlet边界条件下带有扩散的三种群捕食模型. 应用局部分支和全局分支理论, 作者给出模型正解的存在性, 稳定性, 惟一性或多解性结果.     

状态空间非线性约束的完整性与非完整性

本文指明,力学系统状态空间里的非线性约束有可能是完整的。文中给出了判断此种状态空间约束完整性与非完整性的基本定理。定理的判别条件力学意义明确,而且同样适用于线性约束的情形。文中举例说明定理的应用。