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1.
IntroductionThedynamicequationsofmotionofmultibodysystemswithconstraintsarethefollowingdifferential/algebraicequations,i.e.,E...  相似文献   
2.
针对多体系统的非线性受约束动态优化设计通用模型,基于连续可微目标函数和一阶、二阶灵敏度分析给出多体系统动力学优化设计的增广Lagrange乘子法.其中基于多体系统动力学方程的一阶设计灵敏度采用伴随变量方法进行计算,二阶设计灵敏度使用混合方法进行计算,在设计变量较多时具有较高的计算效率.最后对曲柄-滑块系统数值算例使用增广Lagrange乘子方法进行约束优化,通过对使用不同方法进行一阶灵敏度分析和二阶灵敏度分析所得的最优值、迭代次数及运行时间的比较,得出一阶灵敏度分析中使用变尺度方法效率较高,而使用二阶灵敏度分析可以进一步提高优化效率.  相似文献   
3.
柔性多体系统动力学微分方程都存在不同程度的STIFF,本文通过大量数值实验分析了几种常用数值积分方法,如四阶Runge-Kuta法、Trenor法、Adams法、Gear法及Newmark法对处理不同STIFF程度的适用性,得到了一些有意义的结论.  相似文献   
4.
多体系统动力学设计灵敏度分析直接微分法   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对受完整约束的多体系统动力学微分/代数方程数学模型动态最优化设计问题,建立了通用的目标函数和约束方程,并以此为基础,用直接微分方法系统地推导出了计算设计灵敏度的通用公式,最后通过平面机械臂模型对理论结果和相应算法进行了验证.  相似文献   
5.
多体系统动力学微分/代数方程组数值方法   总被引:11,自引:3,他引:8  
多体系统动力学微分/代数混合方程组又称Euler-lagrange方程,是近十年来动力学和计算数学领域研究的热点之一.本文介绍这两个领域中引入的传统的数值积分方法与新的理论.  相似文献   
6.
多体系统动力学微分/代数方程组数值方法   总被引:26,自引:2,他引:24  
多体系统动力学微分/代数混合方程组又称Euler-lagrange方程,是近十年来动力学和计算数学领域研究的热点之一.本文介绍这两个领域中引入的传统的数值积分方法与新的理论.  相似文献   
7.
转动刚体上固结悬臂梁系统的动力学数值分析   总被引:4,自引:0,他引:4  
本文首先用Jordain变分原理建立了转动刚体上固结悬臂梁系统的动力学方程,然后用数值方法分析了转动梁的变形频率,对系统的自由振动、受迫运动及共振现象等仿真结果作出了解释。  相似文献   
8.
刚-弹惯性耦合下变形体动力学响应分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文以绕定轴转动弹性梁为对象对其在刚-弹惯性耦合下的动力学响应进行数值分析,并与传统的准静态分析方法,线弹性动力学分析方法在理论与数值上进行比较。对所研究的对象用Jourdain变分原理建立动力学方程,用一致质量有限单元法对弹性梁进行离散;用正则振动模态降低弹性自由度数目。通过数值计算比较说明传统分析方法的局限性。  相似文献   
9.
多体系统Euler-Lagrange方程的最小二乘法与违约修正   总被引:10,自引:0,他引:10  
赵维加  潘振宽 《力学学报》2002,34(4):594-603
针对受完整约束的多体系统动力学Euler-Lagrange方程,在其传统的直接增广算法和零空间方法基础上提出了当系统存在冗余约束情形下的最小二乘法.同时,对应于最小二乘法提出了改进的约束违约修正方法.本文还针对Euler-Lagrange方程的计算过程给出了相应Jacobi矩阵的QR分解和零空间连续正交基的算法.最后,以平行五连杆机构给出了数值结果并与部分现有方法进行比较.  相似文献   
10.
多体系统动力学动态最优化设计与灵敏度分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
潘振宽  丁洁玉  高磊  高波 《力学学报》2005,37(5):611-619
基于多体系统的动态最优化设计过程包括传统的多体系统仿真分析、系统设计灵敏度分析、 系统最优化设计等过程, 针对多体系统运动学、用二阶常微分方程和微分代数方程描述 的动力学,基于含设计参数的通用数学模型及通用的积分型目标函数,采用高效的系统灵 敏度分析伴随变量方法及易于实施的惩罚函数最优设计方法,建立了多体系统最优设计数学 模型和算法. 通过双摆系统、曲柄-滑块系统、弹簧/阻尼器-滑块系统3个算例对上述 算法的有效性进行了验证.  相似文献   
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