基于神经网络学习控制的液压转台偏载干扰的抑制

飞行仿真转台是将飞行器置于一定的实际飞行环境中，研究其传感器，控制系统及执行机构等硬件设备的动态性能和定位精度时所用的种混合仿真设备。哈尔滨工业大学研制的ＨＩＴ－１型三轴飞行仿真转台中框由于存在设计上不可避免的偏载负载力矩，影响了其响应速度和动静态精度的进一步提高。本文将学习控制和神经网络方法结合起来，既避免了前者对重复性的要求，又避免了后者对快速系统实时控制的困难，将其应用于对液压转台中框偏载干扰的抑制，取得了良好的仿真结果     

基于β面的截断重要抽样法

提出一种基于β面的截断重要抽样法求解结构单失效模式的失效概率。该方法通过在设计点处作失效面的虚拟切面-β面,将变量空间分割成重要抽样区域R和非重要抽样区域S。在R和S区域分别建立相应的截断重要抽样密度函数hR(x)和hs(x),从hR(x)和hs(x)中抽取的样本量按照R和S区域对失效概率的贡献来分配,由迭代模拟计算得...     

分离摆式积分陀螺加速度计外环摩擦试验研究

为分离摆式积分陀螺加速度计外环摩擦力,提出一种在高精度三轴转台上测试摆式积分陀螺加速度计的新试验方法。该试验采用三轴转台中环转动速度随动摆式积分陀螺加速度计外环进动角速度,从而分离仪表外环轴摩擦力的方案。为研究三轴转台存在的动不平衡对摆式积分陀螺加速度计测试试验的影响,建立了三轴转台的动不平衡模型,分析了三轴转台的动不平衡对转台定位精度的影响,并通过提高三轴转台的带宽和改变工作点来获得高的定位精度,消除三轴转台的动不平衡扰动影响,完成分离摆式积分陀螺加速度计的外环摩擦力的试验。通过对试验数据进行分析,得出外环摩擦力的存在影响了摆式积分陀螺加速度计精度,为进一步改进仪表结构以提高仪表的精度提供了试验研究基础。     

仿真转台伺服系统动态模型辨识与计算

仿真转台广泛应用于光电制导导引头及其对抗的仿真,对某型仿真转台进行高精度模型辨识可以有效提高系统的动态控制精度和设计效率。基于此,提出了一种转台伺服系统频率特性自动测试方法,根据测试数据采用参数递阶辨识方法分段拟合得到了被控对象的高精度传递函数模型。辨识结果与实测数据相比:在体现伺服系统重要特征的中低频段,幅度绝对误差1 d B,相位绝对误差2°;在高频段,得到了复杂的机械谐振环节特性,验证了被控对象传递函数模型的准确性。对于转台的动态精度计算,采用频率设计分析建模方法,结合被控对象高精度传递函数和实际校正环节模型得到了转台的动态精度计算模型,通过比较同一输入情况下实测动态误差与模型输出误差数据验证了模型准确性,结果表明了该方法的有效性。建立的动态精度计算模型能够反映实际系统的动态过程和动态误差变化规律,也为同类设备伺服系统的模型辨识和动态精度分析计算提供了方法。     

速率偏频激光陀螺标定方法讨论

三轴整体式速率偏频激光陀螺由于总是绕其对称轴做等速率的正负旋转运动,通过传统的位置法和旋转法无法对用其构成的捷联式惯导系统进行标定。中讨论了速率偏频激光陀螺在系统中的精确标定方法,指出该方法需要特殊的转台设备,目前尚无法满足,因此提出了一种结合光学方法测量陀螺安装误差角。这种方法利用速率偏频转台自身的旋转角速率对陀螺刻度系数和常值漂移进行简易标定的方法,实验表明该方法可满足系统导航要求。     

双轴速率位置台全数字化控制系统实现

讨论了一种适用于双轴测试转台的全数字化控制系统结构。该系统采用了多单片机并行实现的主从分布式控制方法，不仅大大简化了系统硬件设计，提高了可靠性；而且其控制器完全由软件来实现，易于实现模拟电路难以实现的复杂的控制规律；同时也为在不改变硬件的前提下进一步扩展系统功能，改善系统的动、静特性提供了基础。实验表明，文中提出的全数字化控制系统结构完全能满足双轴测试转台的控制需要。     

一种直流力矩电机系统的滞滑摩擦补偿方法

陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性滞滑摩擦，使转台在PID控制下存在滞滑极限环。为提高转台定位精度，应用具有滞滑(stick-slip)摩擦的直流力矩电机系统模型，推导了一种补偿方法，对含有滞滑摩擦的PID控制转台直流力矩电机伺服系统进行滞滑摩擦补偿。在采用PID控制的转台电机系统定位工作状态下，这种滞滑补偿方法可以减小滞滑极限环的幅值。仿真结果证明了该补偿方法的有效性。     

基于转台误差分析的高精度惯测组合标定编排改进

转台误差影响高精度惯测组合标定精度。利用姿态转换四元数建立了转台误差模型,分析了转台误差对一种典型惯测组合标定编排方案的影响。在分析转台误差影响规律的基础上,提出了一种标定编排改进方案,可以有效抑制转台误差,提高标定精度。仿真和试验对标定编排改进前后的标定精度和导航性能进行了对比,表明改进编排方案可以提高陀螺和加速度计安装误差角标定精度,改善系统导航性能。     

用低精度双轴转台对捷联惯导进行系统级标定的方法

为降低捷联惯导系统标定对转台精度的要求,提出了一种利用低精度双轴转台对捷联惯导进行系统级标定的10位置标定方法。通过选取恰当的惯性组件坐标系,建立加速度计和陀螺仪的输出误差模型,在双轴转台上合理进行10位置编排,然后利用系统翻滚过程中的导航误差作为观测量,全面辨识出包括加速度计标度因数非线性项的24个系统误差系数。通过数学仿真和实物试验两方面验证,该方法可在低精度双轴转台上全面辨识出系统误差系数,精度同在精密转台上使用传统方法标定精度相当,且标定时间短,方法简单易行。     

无刷直流力矩电机系统的自适应扰动力矩补偿研究

陀螺漂移测试转台无刷直流力矩电机系统中存在波动力矩和负载力矩振动，这严重地影响了转台速率平稳度。为提高转台速率状态位置跟踪精度，设计了一种自适应补偿方法。该方法包含一个参自适应律和等效PID控制律，它利用前馈补偿原理，来估计电机中未知参数以及波动力矩和负载力矩参数并给与补偿。该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪。仿真结果证明：该方法有效地提高了转台速率状态跟踪精度。     

基于Fuzzy ARTMAP神经网络的景像匹配实时图选取方法

提出一种新的基于Fuzzy ARTMAP神经网络并利用图像直方图特征的快速景像匹配实时图选取方法。与已有的方法相比,该方法充分考虑了图像的边缘、亮度、对比度、信噪比等特征对影像实时图质量的影响,具有自适应聚类、收敛导速,实时性好,分类准确率高和通用性强等优点。将该方法应用于SMGS（景像匹配制导系统）进行实时图像的自动选取,可大大提高SMGS的智能性,可靠性和实时性。     

边坡岩体块体稳定性分析系统的开发与研究

提出了复杂形态块体几何建模的“切割法”, 在此基础上, 对石根华等人提出的块体理论作了改进和完善。并基于Windows操作平台, 开发了一套实用方便、实用的“边坡岩体块体稳定性分析系统”。经大量的实例 (例如三峡工程船闸高边坡 )检验结果表明, 该系统可以作为对边坡中复杂形状块体稳定性进行现场快速评价的实用工具。     

Stochastic averaging using elliptic functions to study nonlinear stochastic systems

In this paper, a new scheme of stochastic averaging using elliptic functions is presented that approximates nonlinear dynamical systems with strong cubic nonlinearities in the presence of noise by a set of Itô differential equations. This is an extension of some recent results presented in deterministic dynamical systems. The second order nonlinear differential equation that is examined in this work can be expressed as % MathType!MTEF!2!1!+-% feaafiart1ev1aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn% hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr% 4rNCHbGeaGqiVu0Je9sqqrpepC0xbbL8F4rqqrFfpeea0xe9Lq-Jc9% vqaqpepm0xbba9pwe9Q8fs0-yqaqpepae9pg0FirpepeKkFr0xfr-x% fr-xb9adbaqaaeGaciGaaiaabeqaamaabaabaaGcbaWexLMBb50ujb% qeguuDJXwAKbacfiGaf8hEaGNbamaacqGHRaWkcaWGJbadcaaIXaGc% cqWF4baEcqGHRaWkcaWGJbadcaaIZaGccqWF4baEdaahaaWcbeqaai% aaiodaaaGccqGHRaWkcqaH1oqzcaWGMbGaaiikaiab-Hha4jaacYca% cqWFGaaicuWF4baEgaGaaiaacMcacqGHRaWkcqaH1oqzdaahaaWcbe% qaaiaaigdacaGGVaGaaGOmaaaaruWrL9MCNLwyaGGbcOGaa43zaiaa% cIcacqWF4baEcaGGSaGae8hiaaIaf8hEaGNbaiaacaGGSaGae8hiaa% IaeqOVdGNaaeikaiaadshacaqGPaGaaiykaiabg2da9iaaicdaaaa!645D!\[\ddot x + c1x + c3x^3 + \varepsilon f(x, \dot x) + \varepsilon ^{1/2} g(x, \dot x, \xi {\text{(}}t{\text{)}}) = 0\] where c ₁ and c ₃ are given constants, (t) is stationary stochastic process with zero mean and 1 is a small parameter. This method involves the laborious manipulation of Jacobian elliptic functions such as cn, dn and sn rather than the usual trigonometric functions. The use of a symbolic language such as Mathematica reduces the computational effort and allows us to express the results in a convenient form. The resulting equations are Markov approximations of amplitude and phase involving integrals of elliptic functions. Finally, this method was applied to study some standard second order systems.     

船摇数据实时滤波与预报的时序法

作为船摇数据建立一个时序时域模型-长自回归模型,在此模型基础上给出了船摇数据的实时滤波和预报的方法,并从均方误差、预报误差、残差序列的相关性、拟合方差、仿真计算等多方面考察了滤波及预报效果。AR（p)模型的系数估计采用最小二乘递推方法,用较少的运算量和存贮量,得到了较高的估值精度。该方法是一种非常值得推荐的船摇数据实时处理方法。     

基于TH神经网络的自适应滤波在船舶姿态测量信号处理中的应用研究

自适应滤波是提高滤波性能的主要方法之一。自适应滤波要求实时跟踪输入信号的变化,实时地计算滤波器的权系数。这就大大增加了运算量,因此很难用基于数字计算的方法给出所希望的实时解。神经网络所具有的高度运算能力为解决这一问题展示了光明前景。中利用根据线性规划神经网络导出的TH网络,就船舶姿态测量信号进行滤波计算,仿真结果表明基于TH神经网络的自适应滤波是有效的。     

泊松方程中域积分化为边界积分的方法

本文讨论了二维和三维泊松方程中域积分化为边界积分的方法。对于形如x~ig_x(y,z)、y~ig_x(x,z)和z~ig_z(x,y)的荷载给出了域积分转化为边界积分的正确公式。而对于复杂荷载,利用泰勒展开将域积分近似地转化为边界积分并给出了误差估计。计算结果表明利用本文方法可大大节省计算时间。因此,本文方法是一种十分有效的方法。     

Structure of the attracting set of a piecewise linear Hénon mapping

Detailed structure of the attracting set of the piecewise linear Hénon mapping (x,y)→(1−a|x|+by,x) with a=8/5 and b=9/25 is described in this paper using the method of dual line mapping. Let A and B denote the fixed saddles in the first quadrant, and in the third quadrant, respectively. It is claimed that (1) the attracting set is the closure of the unstable manifold of saddle B, which includes the unstable manifold of A as its subset, and (2) the basin of attraction is the closure of the stable manifold of A, bounded by the stable manifold of B, which is in the limiting set of the stable manifold of A. Relations of the manifolds of the periodic saddles with the manifolds of the fixed point are given. Symbolic dynamics notations are adopted which renders possible the study of the dynamical behavior of every piece of the manifolds and of every homoclinic or heteroclinic point.     

基于AutoCAD的有限元建模系统AutoFEM

介绍了基于ＡｕｔｏＣＡＤ平台开发应用程序的主要特点和在ＡｕｔｏＦＥＭ中采用的软件接口方案，数据模型及所见即所得等。     

Penalty functions in constrained variational principles for element free Galerkin method

An improved formulation of the Element Free Galerkin (EFG) method is presented in this paper. In the Element Free Galerkin method, enforcement of essential boundary conditions is awkward as the approximations do not satisfy the Kronecker delta condition. A method of generating admissible approximations to the essential boundary conditions is given, using a constrained variational principle with a penalty function. Several examples of Laplace equation are solved and compared with analytical solutions and flux Lagrange multipliers, to demonstrate the performance of the method. A parametric study comparing three different weight functions is made. A guide on the EFG/penalisation method is given, considering the possibility of using irregular grids with a variable domain of influence for each point.     

Measurements of the intensity of high pulsed magnetic fields by the faradayeffect in flintglass

Summary In this paper we discuss a method of measuring high pulsed magnetic fields by means of the Faraday method i.e. we measure the rotation of the plane of polarization caused by a magnetic field in an optical medium, in our experiment flintglass F.D. For the production of the intense transient magnetic fields (450,000 Oersted) we use energy obtained from a bank of charged condensors (1000 F).The value of the Verdet constant is determined by comparing the results of the induction method with those of magneto-optical Faraday method. A new design for the construction of coils of rectangular cross-section is also given.Stagair research fellow of the Belgisch Nationaal fonds voor Wetenschappelijk onderzoek.