未标定相机的高精度位姿估计方法

针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法。现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差。提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数;然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数,将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算;最后得到高精度的焦距和位姿参数。仿真实验表明提出的算法在点数为10,噪声标准差为2的情况下,角度相对误差小于1%,平移相对误差小于4%,焦距相对误差小于3%;真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当。与现有算法相比,能够对未标定相机进行高精度的焦距和位姿估计。     

相机位姿估计的加速正交迭代算法

面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。     

基于点和直线段对应的扩展正交迭代位姿估计算法

正交迭代算法是基于点特征,全局且快速收敛的位姿估计算法,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一.对摄像机观测到的直线段提出了其不确定性描述的新方法:目标空间直线段误差,并把该误差融入到正交迭代算法的位姿计算过程中,形成扩展正交迭代算法.该算法可以同时利用点和直线段特征.算法先把点共面性方程表达为与正交迭代算法中点共线性方程一致的数学形式,再根据目标空间点共面性误差定义了目标空间直线段共面性误差.接着把目标空间点共线性误差和直线段共面性误差二者之和作为误差函数.最后推导出使该函数最小化的迭代求解过程.实验结果表明,本文算法是有效的,精确的.与正交迭代算法的计算结果对比,由于可以同时利用直线段特征,扩展正交迭代算法的位姿估计误差更低,抗噪声性能更强,算法更稳定.     

多摄像机系统位姿估计的广义正交迭代算法

目前,多摄像机系统的位姿估计还缺乏系统的方法,它通常通过求解透视n点问题或者求解使两组3D点集之间平方和误差最小的刚体变换来解决,这些方法都有局限性.正交迭代算法是基于点特征的单目视觉算法,快速且全局收敛,是目前性能最优的实时位姿估计算法之一,被广泛应用.提出了一种广义正交迭代算法把所有摄像机获取的全部图像作为整体计算得到相对位姿参数,是通用的多目视觉位姿估计算法.算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把所有摄像机观测到的全部特征点的目标空间共线性误差平方和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了算法的有效性以及在多摄像机系统位姿估计中的优越性.     

一种深空背景空间小目标条痕检测算法

针对深空慢速运动目标(目标在焦面的运动速度小于1 pixel/frame)提出了一种最大似然条痕检测算法,能够在较低信噪比情况下实现有效的慢速目标检测。算法将目标脉冲形状信息引入信号模型中,是最大值投影算法的改进形式。建立基于高斯噪声分布的图像信号模型,在此基础上推导了最大似然条痕检测算法模型;分析该算法的实时性及其理论探测性能;采用蒙特卡罗仿真方法比较最大似然条痕检测算法与最大值投影检测算法的检测性能。仿真结果表明,输入信噪比为3.5时,最大似然条痕检测算法的探测概率为95%,其相同探测概率条件下所需信噪比比最大值投影算法降低了2.5(即最大值投影算法要达到95%的检测概率,所需信噪比为6)。算法实时性分析表明,最大似然条痕检测算法的实时处理能力为31.25 Mb/s。     

辅助判决式最大似然式相干光接收机的冷启动(英文)

在辅助判决式最大似然式相干接收机启动策略基础上,提出了另一种冷启动方案:利用M次幂算法获得启动序列,再过渡至辅助判决最大似然性相位估计.仿真结果验证了该方案的可行性.进一步优化表明:当M次幂算法与辅助判决最大似然性算法参数均取最优值时,冷启动方案性能达到最佳.与传统启动方案相比,这种冷启动方案能够应用于多接收机系统中,且更加适用于未来突发模式相干光传输系统中.     

块稀疏水声信道的改进压缩感知估计

压缩感知信道估计可利用信道稀疏特性提高估计性能,但对于具有典型块稀疏分布的水声信道,经典的l₀或l₁范数无法很好地描述块稀疏特性。利用水声信道块稀疏分布规律特性提出一种能够识别块稀疏结构的块稀疏似零范数,并在稀疏恢复信道估计算法中引入块稀疏似零范数约束项,进一步推导了复数域块稀疏似零范数恢复迭代算法,该算法通过对块稀疏似零范数进行梯度下降迭代并将梯度解投影至解空间来获得水声信道的块稀疏似零范数估计。数值仿真和海上水声通信实验结果表明该算法相对经典的稀疏信道估计算法有较明显的性能改善。通过算法推导、仿真和实验可获取结论:利用水声信道的块稀疏特性进行压缩感知重构可有效提高信道估计性能。      

IEPnP:一种基于EPnP的相机位姿迭代估计算法

近年来,EPnP算法作为一种相机位姿估计的解析算法,因其较低的计算复杂度而得到广泛的关注,但该算法对图像噪声的稳健性不强。提出了一种基于EPnP算法的迭代算法,即IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法的主要思想,构造了4个虚拟控制点,利用弱透视投影模型获得相机的初始位姿,计算出虚拟控制点在相机坐标系下的坐标,然后通过高斯-牛顿法对虚拟控制点在相机坐标系下的坐标进行优化求解,最终通过解决绝对定向问题来获得对相机位姿的估计。IEPnP算法简化了EPnP算法的计算过程。在不同的图像噪声水平下进行仿真实验,结果表明,相比于EPnP算法,IEPnP算法不仅保持了较高的计算效率,而且对图像噪声具有更强的稳健性。     

基于点线对应的多摄像机全局位姿估计迭代算法

为了解决工业视觉场景中点和直线段共存情况下的多摄像机位姿估计问题,提出了基于点线特征对应的多摄像机全局位姿估计算法.以正交迭代算法为基础,使用多个固定在平台上的已标定摄像机间的几何约束,以全局方式处理多摄像机的重叠和非重叠视图的点和直线段特征,获得更加稳定精确的位姿估计.该算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把摄像机观测到的全部点特征的目标空间共线性误差和直线段特征的目标空间共面性误差之和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了该算法的有效性以及优越性.     

基于点线对应的多摄像机全局位姿估计迭代算法

为了解决工业视觉场景中点和直线段共存情况下的多摄像机位姿估计问题,提出了基于点线特征对应的多摄像机全局位姿估计算法.以正交迭代算法为基础,使用多个固定在平台上的已标定摄像机间的几何约束,以全局方式处理多摄像机的重叠和非重叠视图的点和直线段特征,获得更加稳定精确的位姿估计.该算法先把所有摄像机数据进行统一表达,再把摄像机观测到的全部点特征的目标空间共线性误差和直线段特征的目标空间共面性误差之和作为误差函数,最后经数学推导得到使该误差函数最小化的迭代求解过程.实验结果验证了该算法的有效性以及优越性.     

光子计数激光雷达的时间相关卡尔曼深度估计

在高背景噪声和低积分时间的激光雷达远距离成像场景中,针对传统方法得到的深度图像目标被噪声淹没和深度估计偏差较大的问题,提出了一种基于信号光子时间相关性和自适应卡尔曼滤波器的深度信息估计方法。首先,提取在时间上具有聚集特征的光子计数形成集合;然后,分析了影响信号光子在时间上分布的因素并使用静态高斯线性模型来描述该集合;最后将集合中的所有光子飞行时间乱序,输入改进的自适应卡尔曼滤波器,从而迭代估计深度值。在信号噪声比为1的室内,积分时间分别为10 ms和1 ms时,本文方法相对传统的最大似然方法在均方根误差指标上提升了40%和38%。在信噪比约为0.135的室外2 km目标成像实验中,在信号光子数分别为100、33和17的情况下,本文方法成像效果都优于传统最大似然估计方法和时间相关光子快速去噪方法,得到的深度图像都更清晰,噪声更低。在高噪声和短积分时间下,本文方法可以被运用于激光雷达远距离成像的深度信息估计和图像恢复中。     

单目移动机器人相对位姿估计方法

针对单目机器人在运动过程中，相邻关键帧之间基线过短造成的相机相对位姿无法恢复的问题，提出了一种利用已知特定参照物迭代优化本质矩阵，从而快速分解出机器人相对位姿的方法。该方法首先利用已知特定参照信息获取本质矩阵估计值，然后通过相邻关键帧之间匹配的特征点组和本质矩阵估计值对本质矩阵迭代优化，最后通过本质矩阵的约束关系求得平移向量估计值，利用基于李群的姿态表示得到旋转矩阵估计值，并进一步优化得到唯一解。该方法避免了由于基线过短而无法恢复相机相对位姿的弊端。实验结果表明，该方法可快速解算并优化机器人相对位姿关系，且相对位移估计绝对误差小于0.03 m，优于传统方法。     

基于广义正交迭代算法的立体视觉定位

提出了一种新的基于广义正交迭代算法的立体视觉定位.该算法通过提取CenSurE局部特征和相应的U-SURF描述符,采用SAD方法进行子像素立体匹配,并利用U-SURF描述符匹配进行前后帧图像特征跟踪.在RANSAC框架下对匹配点进行3D-3D运动估计获得了运动参量的初始值.由于3D-3D运动估计使3D点集间欧式距离误差最小,而3D特征点坐标受噪音影响很大,因此运动估计误差也较大.本文把广义正交迭代算法应用到立体视觉定位方法中,得到使立体相机目标空间共线性误差最小的运动估计参量,由于共线性误差比3D-3D运动估计算法中的共点误差受噪音影响更小,从而大大较少了运动估计误差.仿真实验和户外真实实验表明：本文算法获得了较高的计算准确度、鲁棒性和实时性,优于传统方法.     

最大似然参数估计水声通信帧同步技术研究

水声通信中传统帧同步方法仅仅依赖于匹配滤波输出的相关系数,在复杂信道条件下,容易出现误触发和漏同步。针对这一问题,分析了水声信道中噪声、多普勒和多径对帧同步的影响,提出了一种基于参数估计的帧同步方法.在同步过程中引入参数估计,将信号参数作为检测判决依据,以降低误触发率和漏检率;同时对最大似然估计算法进行适当简化,以降低实现复杂度。计算机仿真实验验证了新的帧同步方法相对于传统方法在定时精度和相关系数方面的优势。实际水声通信实验结果表明,无论是静止平台还是移动平台之间的通信,新的帧同步方法均能有效提高匹配滤波器输出的相关系数,提升接收机检测能力,从而避免出现误触发和漏同步。      

噪声方差未知时的分布式量化估计融合方法

为了解决观观测噪声和信道噪声概率分布不完全已知时的多传感器分布式量化估计融合问题,提出了一种期望极大化算法(EM算法)的分布式量化估计融合方法。该方法将未知的噪声参数以及局部量化器量化概率建模为EM算法中二元高斯混合模型参数,利用极大似然估计方法的估计不变性得到目标参数的估计融合结果。仿真实验结果表明:该方法在局部传感器观测样本数目大于6000和信噪比大于6 dB时与已有理想信道条件下的估计方法性能相当。本文方法对水下分布式协同探测问题提供了一种简化的估计融合实现途径。      

最大似然参数估计水声通信帧同步技术研究（英文）

Traditional frame synchronization methods for underwater acoustic communication(UWAC) merely depend on correlation coefficient when synchronization signal detection is concerned and,hence,false triggering and missed synchronization can hardly be avoided in complex UWAC channels.In order to solve this problem,firstly,we analyze the effects of interference from noise,multipath and Doppler on frame synchronization;then we propose a new frame synchronization scheme based on parameter estimation.By exploiting the parameter estimation technique,we detect the synchronization signal according to the estimated parameters,thus the false triggering rate and missed synchronization rate can be reduced.We also simplify the maximum likelihood estimation to reduce computational cost.Simulation results indicate that this new scheme outperforms the traditional method in terms of delay resolution and correlation coefficient.Both static and mobile communication experimental results show that the correlation coefficient of the new scheme is higher than that of the traditional one.Moreover,the detection ability of the receiver is improved,which helps to avoid false triggering and missed synchronization.     

空间人造目标混合光谱材料数目确定方法仿真研究

在空间人造目标光谱分析领域,受到观测距离和观测设备空间分辨率的限制,通常在观测空间人造目标光谱信号时,目标某个瞬时视场中的多种纯物质材料的光谱特征信息组合在一个像元中,形成“混合光谱”。因此,将这些混合光谱分解为每个单一材料的光谱并估计出相应的组成比例是空间人造目标光谱分析研究的重点。大多数现有空间目标光谱分解方法都假设空间人造目标混合光谱中包含的纯物质材料种类个数（即“端元数目”）是先验已知的,这对于未知空间人造目标而言是不现实的。因此,纯物质材料数目正确估计对后续光谱数据分析处理的准确性起着至关重要的作用。目前,现有的端元数目确定方法的设计均在高斯白噪声的假设下进行,而对于噪声信号的分布存在频谱相关性的情况下,会提供较差的结果。采用一种基于数据内在维度和似然最大化理论的方法--鲁棒特征值极大似然方法。由于数据内在维数与信号协方差矩阵和信号相关矩阵特征值差异的统计分布特性高度相关,因此通过分析该特征值差异的统计分布特性,构建一个极大似然函数,可以实现空间人造目标混合光谱端元数目的确定。该方法包含两个步骤：首先,采用基于多元回归和改进最小噪声分离方法对原始光谱数据进行预处理完成噪声特性估计和噪声白化过程,从而有效抑制具有频谱相关性的噪声的干扰;接下来,通过求解一个离散对数联合似然函数的极大值问题来实现空间人造目标混合光谱端元数目的确定,该方法完全不需要输入任何参数,并且运行速度比较快。分别利用实验室实测的五种空间人造目标材料的可见/近红外光谱数据和美国地质勘测局光谱数据构建混合光谱仿真数据进行实验。结果表明,该方法能有效抑制相关噪声和白噪声的干扰,空间人造目标纯物质材料数目确定结果具有很好的准确性和稳定性。     

An iterative noise cross-PSD estimation for two-microphone speech enhancement

Among various speech enhancement methods, dual-microphone methods are of a great importance for their low cost implementation and for exploiting spatial-filtering benefits of the microphone arrays. Coherence based methods are well-known as efficient two-microphone noise reduction techniques. These techniques do not work well, when received noise signals are correlated. These can be improved when the cross power spectral density (CPSD) of noise is available. In this paper, we propose an iterative approach for estimation of the noise CPSD to be employed in coherence based methods. We compare the proposed iterative noise CPSD estimation with a noise CPSD estimation technique based on voice activity detector (VAD), both of which are employed in a two-microphone speech enhancement, separately. Evaluation results show that the two-microphone speech enhancement scheme utilizing the proposed noise CPSD estimation technique performs superior than the enhancement system using the VAD-based noise CPSD estimation.     

采用非局部主成分分析的极大似然估计图像去噪

本文提出一种采用非局部主成分分析的极大似然估计去噪方法.首先采用非局部主成分分析算法来计算像素邻域间的灰度值和纹理结构相似性,然后通过极大似然估计方法估计最优复原图像.本方法使用非局部主成分分析克服现有局部性去噪方法模糊边界等缺陷,引入极大似然估计方法来改进现有非局部均值的简单加权均值去噪处理,从而提高对图像细节信息的复原能力.最后分别使用本文方法、非局部均值和局部极大似然估计三种去噪方法,在不同噪音大小和不同几何纹理复杂度的图像中进行定性和定量的去噪实验.结果表明,本文方法可在保持图像细节和纹理信息的情况下有效去噪,较之现有方法效果更好.