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为了避免现实环境的动态变化对水下航行器系统模型造成的随机干扰影响,保证水下航行器长时间导航精度的稳定性,提出了利用RBF神经网络辅助联邦Kalman滤波方法对SINS/TAN/DVL/MCP组合导航系统进行信息融合。给出了各子导航系统的误差模型,通过足够精度的样本对前向神经网络进行离线训练,建立神经网络控制模型。仿真结果表明,该方法可使水下航行器的系统状态在较短的时间内以较高的精度达到稳定。通过与联邦Kalman滤波结果对比表明,采用智能控制方法辅助的信息融合方式的导航定位精度提高了一倍,能有效提高常规联邦Kalman滤波器的自适应能力,达到减小误差,提高精度的目的。 相似文献
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二维纳米材料因其具有独特的物理化学性质得到了广泛的研究与关注.然而,自下而上制备稳定的二维纳米材料仍然面临巨大挑战.本工作以1,4-苯二硫醇为有机配体和Cu+为金属前驱体,通过配位相互作用自组装构筑了一种新型的二维金属有机配合物纳米片（Cu-BDT）.Cu-BDT纳米片的形貌和结构被多种技术详细表征,包括粉末X射线衍射（P-XRD）、傅里叶变换红外光谱（FT-IR）、激光拉曼光谱（Raman）、扫描电子显微镜（SEM）、透射电子显微镜（TEM）、原子力显微镜（AFM）、X射线光电子能谱（XPS）、电感耦合等离子体发射光谱仪（ICP-OES）和接触角测试.催化实验证实,Cu-BDT纳米片表面暴露充分的活性位点和疏水特性有利于硫醚类化合物氧化反应的进行,可高效转化为亚砜类产物. 相似文献
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本文讨论了９４年全国大学生数学建模竞赛Ｂ题“锁具装箱问题”中关于一批锁具个数的求解问题．给出了计算一批锁具个数的递推公式,应用该递推公式,可以快速求出具有任意ｉ个槽的一批锁具的个数．１ 问题的提出某厂生产一种弹子锁具,每个锁具的钥匙有５个槽,每个槽的高度从｛１,２,３,４,５,６｝中任取一数．由于工艺及其它原因,制造锁具时对５个槽有两个限制：Ｒ１：槽高取值至少有３个不同的数;Ｒ２：相邻两个槽的高度之差不能为５．满足以上条件制造出来的所有互不相同的锁具称为一批,要求求出这批锁具的个数．２ 符号说明… 相似文献
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制备了聚乙烯吡咯烷酮(Polyvinylpyrrolidone, PVP)修饰的脂质体, 采用激光粒度仪检测了脂质体的粒径分布, 采用原子力显微镜及力曲线测量技术研究了脂质体的形貌变化和纳米力学特性. 实验数据表明, 与未修饰的脂质体囊泡相比, 经PVP修饰后脂质体囊泡之间聚集的程度明显降低, 形状更为规则, 在云母表面更加稳定. 力曲线实验中针尖接近脂质体过程的弹性力和撤离过程中的黏附力数值变大, 且针尖与样品间的静电作用引起的滞留现象消除. 实验表明, PVP修饰脂质体能提高其在体内环境的稳定性, 降低被免疫系统吞噬的数量, 极大地提高脂质体的功效. 相似文献
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RLC并联电路是一种非常重要的单元电路,本文尝试着系统地分析和总结分数阶RLαCβ并联电路的基本特征和规律.对比整数阶RLC并联电路,电感的分数阶阶次α和电容的分数阶阶次β作为两个新的关键参数,使得分数阶RLαCβ并联电路在设计上有了更多自由度、更大的柔性和新意.同时,它们的引入也增加了许多新的现象和规律.本文首先分析了分数阶RLαCβ并联电路的两个基本特性:导纳和相位.进而分析了分数阶条件下分数阶RLαCβ并联电路所特有的纯虚阻抗的问题.并且,分析了LC电路中特有的现象之一——谐振,和五个参数对谐振的影响.进一步地,阻抗和相位关于各参数的敏感性分析也得到了详细地研究.数值分析和理论分析两者互相印证,彼此支持. 相似文献
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