基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构

提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于ORB-SLAM系统创建的稀疏的特征地图不能用于微型飞行器的避障和导航,使用双目摄像机提出了改进的构建地图的方法,由稀疏特征点地图扩展为稠密的八叉树地图。通过EuRoC数据集进行评估,可以验证本文算法较基于关键帧的视觉-惯导算法平均精度提升了1倍。将本文算法应用于所搭建的四旋翼自主飞行平台,仅依靠板载传感器和处理器,实现了全自主飞行与稠密地图构建,验证了本文算法的有效性和稳健性。     

基于改进离散差分进化算法的测试选择

针对武器装备系统的测试选择问题,首次提出利用基于混合策略的离散差分进化算法(MD-DDE)进行测试选择;重新定义种群中个体的含义,根据其容易陷入早熟的特点,引入自适应变化的缩放因子和交叉因子;采用混合差分策略,进一步平衡了算法的全局寻优和收敛速度的矛盾;在选择操作的基础上突出了优先级的特点,使结果更具应用价值;通过实例和离散粒子群算法进行了对比,验证了该算法的有效性。