柔性机械臂动力学建模和控制研究

综述了柔性机械臂动力学建模和动力学控制等相关问题,介绍了柔性机械臂动力学建模中的旋转代数法、基于Lagrange方程的方法及基于模型辩识的方法;介绍了柔性机械臂动力学控制中的PD控制、反馈控制、自适应控制、鲁棒控制、预测控制、非线性控制和智能控 制,最后详细介绍了柔性机械臂动力学控制中的混合控制及智能结构;指出在柔性机械臂动力学建模和动力学控制应解决的问题。这对包括柔性机械臂在内的多柔体系统动力学建模与控制问题的研究有一定的促进作用。      

“CA结构的智能Agent”方法的构建与应用

智能体和元胞自动机是基于复杂适应系统理论(CAS)框架下应用较成熟的两种行为模拟方法,在对它们的优缺点及适用领域进行比较分析的基础上,构建了一种更适合人类复杂行为模拟的新方法——"CA结构的智能Agent".并将其应用于股市投资者行为的模拟研究中,模拟结果验证了股市投资行为中的羊群行为和复杂系统特性.此外,模拟还发现股市达到均衡的时间和状态取决于投资者的类型和比例.     

基于AI-ESTATE标准的贝叶斯网络诊断模型研究

贝叶斯网络在解决复杂装备中不确定性和关联性引起的故障中具有很大优势,建立符合AI-ESTATE标准的贝叶斯网络模型,对实现其通用性至关重要;首先介绍了AI-ESTATE标准的主要内容、体系结构和六种信息模型;其次,在对贝叶斯网络进行分析的基础上,研究如何将公共元素模型扩展为贝叶斯网络模型,详细介绍了拓展过程并给出了拓展框图,同时对各实体和属性进行了说明;最后,针对标准中采用的EXPRESS描述语言编辑工具少、通用性差等问题,采用XML语言对其交换文件进行描述,使得诊断信息具备更好的可移植性和互操作性。     

基于CEM的故障字典诊断模型的建立与XML描述

飞行场景仿真测试是目标特征捕获系统研制过程的重要组成部分,针对目标特征捕获系统模拟飞行场景仿真对场景图像显示的实时性以及数据传输高速率等挑战,本文提出了一种应用于飞行场景仿真的高速图像注入模块设计方案：以FPGA为核心器件,控制USB 3.0接口与LVDS总线实现图像的高速传输,利用FPGA进行图像转换提高图像显示的实时性,并采用基于乒乓操作的双缓存结构保证数据传输的连续性。实验结果表明,该模块在实现1.4Gbps图像传输速率的同时,保证了图像显示实时性与传输正确性。     

Zn-Al类水滑石结构正电荷对内禀电离平衡常数的影响

采用电势滴定(potentiometric titration,PT)法测定了Zn-Al类水滑石(HTlc)的零净电荷点(pHPZNC);利用电势滴定数据直接计算得到Zn-Al HTlc的内禀电离平衡常数(pKa2int)和质子吸附自由能(G0ads,2);研究了结构电荷密度(σp)对pKa2int 和G0ads,2的影响.结果表明,随σp增加, pKa2int 和G0ads,2数值均降低,说明σp越大,带正电荷的HTlc与H＋结合力越低,HTlc去质子能力越强,H＋游离出HTlc表面的趋势越大.研究发现，HTlc的pKa2int与pHPZNC之间符合关系式: pKa2int =1.372pHPZNC－3.328.     

喜树碱插层的镁铝型层状双金属氢氧化物的合成及表征

采用共沉淀法把抗癌药物喜树碱（Camptothecin, CPT）插入层状双金属氢氧化物(layered double hydroxide, LDH)层间, 合成了CPT-LDH纳米杂化物。结果表明,在CPT-LDH纳米杂化物中,CPT在层间的排布方式有两种,即平行于层板的单层排列和垂直于层板的双层排列;缓释研究表明,CPT-LDH在pH 7.5的磷酸缓冲液中具有明显的缓释效果,其释放速率较相同pH值时CPT和LDH物理混合物的释放速率明显降低;考察了CPT-LDH的药物释放机理,在 pH 7.5的缓冲溶液中,释放过程受粒内扩散过程控制;CPT-LDH纳米杂化物的释放动力学符合准一级动力学过程。     

制度下行为模拟的Agent与CA方法比较研究

在对CAS理论研究的基础上,分析了基于其理论框架下相对成熟且应用较为广泛的两种行为模拟模型或方法(即智能体和元胞自动机),并对它们的优缺点及适用领域进行了比较,对其发展趋势和前景进行了展望.     

Zn-Al类水滑石零净电荷点及等电点研究

用非均相共沉淀法合成了系列Zn-Al类水滑石(HTlc)样品，研究发现A1／(Zn Al)摩尔比(x)在0．31～0．52范围内可得到纯类水滑石相．用电势滴定法和显微电泳法分别测定了5个纯Zn-Al HTic样品的零净电荷点(PZNC)和等电点(IEP)，以考察结构电荷对PZNC和IEP的影响．研究发现随结构正电荷密度的增加，PZNC和IEP均降低；IEP高于PZNC，且随结构正电荷密度的降低，IEP与PZNC的差值也降低，表明IEP与PZNC的差异来自结构电荷的影响．结构正电荷对HTlc的IEP与PZNC相对大小的影响与高价阳离子特性吸附的影响一致．初步探讨了结构电荷对PZNC和IEP的影响机理．