油品对DMCC甲醛排放的比较研究

为了研究甲醇燃料发动机尾气中甲醛的排放特征,在一台经过改装的组合燃烧发动机上,采用标准测试柴油(TF)和普通市场柴油(MF)进行了实验,比较了燃用不同油料时的甲醛排放特征.实验结果表明;在相同甲醇掺烧比时,两种油料均是在低负荷时甲醛排放最高,在中负荷时最低,在高负荷时甲醛排放居中,三种负荷下MF甲醛排放均比TF高;此外,实验还对比了相同负荷、不同甲醇掺烧比时的甲醛排放,均表现出MF的甲醛排放比TF高,在高负荷下甚至达到2.5倍;实验还表明单纯的依靠氧化催化转化器不能有效降低甲醛排放.     

基于外参考速度辅助的行进间罗经法对准

为实现行进间罗经法对准,将外参考速度引入,同时设计不同机动方式下的罗经法控制回路参数调节规律提高对准精度、缩短对准时间。首先分析线运动对罗经法对准造成的影响,设计基于外速度辅助的行进间罗经法对准方案;然后利用对准回路传递函数进行误差分析,分析不同机动给对准精度造成的影响;最后提出不同机动方式下的罗经法对准回路控制参数设置规律。仿真结果表明基于外速度辅助的行进间罗经法对准能有效完成捷联惯导在匀速直线运动中的对准。根据设置规律调节对准回路中的控制参数,可以抑制80%以上由载体摇摆造成的低频干扰,将航向误差的振荡幅值降低为原来的1/2,有效提高了对准精度。     

基于自适应无迹粒子滤波的SINS大方位失准角初始对准

针对捷联惯导系统大方位失准的情况进行分析,提出了采用了自适应UPF滤波进行初始对准的方法。该滤波器基于强跟踪滤波器的思想,通过引入衰减记忆因子有效增强当前信息残差对系统的修正作用,在一定程度上降低了由于系统简化、噪声统计特性不确定对系统造成的影响,同时较好地克服了UPF中粒子退化的现象。当系统噪声统计特性确定时,自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少200 s,方位对准时间大约少150 s,对准结束后,自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为?0.018?、0.0074?、?0.8609?,UPF对准对应的值分别为0.0209?、0.0189?、1.0983?。当系统噪声统计特性不确定时,自适应UPF水平对准时间比UPF对准时间大约少400 s,方位对准时间大约少450 s,对准结束后,自适应UPF对准的纵摇、横摇以及航向误差均值分别为0.0105?、0.0122?、?0.7304?,UPF对准对应的值分别为0.0454?、0.0278?、2.8174?。仿真结果表明:在系统噪声统计特性确定或不确定的情况下,自适应UPF能在一定程度上提高大方位失准捷联惯导系统的初始对准速度和对准精度。     

DMCC尾气排放特性的研究

为了全面了解柴油/甲醇组合燃烧(DMCC)的尾气排放特性,对比研究了原柴油机,DMCC模式以及加装了催化转化器的DMCC模式的常规排放物NOx、THC和CO以及非常规排放物一甲醛尾气排放特性.结果表明:采用DMCC燃烧方式,可以减少NOx排放,并且随着甲醇替代比率的增加, NOx进一步减少;与原机相比,采用DMCC模式THC和CO排放明显增加,加装催化转化器后,有不同程度的降低,在高负荷时催化转化器的转化效率比较高,为85%～92%,催化后两者排放接近原机水平;甲醛排放比原机时增加几十倍,催化转化器可以降低甲醛排放,但也会增加甲醛排放,其效果与排气温度密切相关.在排气温度较高时,催化转化器对THC、CO,甲醛均有较好的转化效果.     

基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法

针对农业机器人在大棚中执行搬运任务时的高效率且尽可能沿地图中心行驶的需求，提出一种基于骨架提取和启发式算法的路径规划方法。首先设计了自适应阈值的地图骨架路径关键点提取步骤，用关键点指导启发式搜索树的构建。然后采用膨胀RS曲线代替直线进行树的生长，保证机器人的运动学约束和防碰撞，同时提出一种混合碰撞检测方法，进一步提高算法效率。最后设计关键点扩展步骤，提高算法的鲁棒性。仿真结果表明，简单地图下，本算法效率约是RRT*-Connect算法的5倍、Hybrid A*算法的7倍，复杂地图下约是RRT*-Connect算法的300倍、Hybrid A*算法的9倍，能够满足机器人的运动学约束。