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设n为自然数,σ(n)表示n的所有正因子和函数.令d是n的真因子,若n满足σ(n)=2n-d,则称n为亏因子为d的亏完全数.本文给出了具有四个素因子的奇亏完全数的一些性质的刻画. 相似文献
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首次报道利用丙二酸亚异丙酯钠盐与γ-丁内酯类化合物反应,制备β-酮酯类衍生物。以(S)-(+)-谷氨酸为起始物经重氮化、环合,加成开环及酯化等反应,成功地合成了(S)-(+)-6,7-丙酮缩二醇-3-酮-庚酸乙酯。化合物(1)、(5)、(6)未见文献报道。 相似文献
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不等间隔角速率输出的捷联航姿算法研究 总被引:5,自引:1,他引:5
结合实际系统陀螺输出为不等间隔角速率信号且时间间隔已知的特点,将陀螺输出数据的时间间隔引入定时增量算法,提出了一种梯形积分增量算法。为补偿圆锥运动误差,推导了不等间隔角速率输出时的旋转矢量二子样算法,并在典型圆锥运动条件下,将本算法与甚童的捷联姿态算法进行比较。结果表明:在陀螺输出为不等间隔的角速率信号时,不等间隔的等效旋转矢量算法具有一定的优越性。 相似文献
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对于INS/DVL组合导航系统,如何准确估计出DVL与载体之间的安装关系是影响组合导航系统精度的关键因素,针对该问题提出了一种在线迭代递推算法,应用卡尔曼滤波技术,对此安装关系进行估计。并对安装关系中的状态变量的可观性进行分析,给出了满足可观性所需的条件以及舰船运动方式。设计出了估计滤波器,并进行了实际船载实验。实验结果表明:在安装角误差小于10°的情况下,迭代计算两次后误差小于0.1°,估计精度满足要求,算法有效可行。该方法代替了人工光学标定方法,具有很好的工程应用价值。 相似文献
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