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为充分利用分布式架构重力仪各处理器并行计算的能力,解决单个处理器运行整体式Kalman滤波所遇到的非实时性问题,设计了一种分布式Kalman滤波对准算法。首先,给出了方位捷联平台重力仪的误差方程,建立了系统的状态方程和观测方程。然后,用协方差分析法对系统初始对准滤波方程进行处理,将原系统分解成维数相同的两个子系统,得到由两个子滤波器构成的初始对准滤波器。最后,利用Matlab建立了方位捷联平台惯导模型,分别应用整体式滤波和分布式滤波进行静基座初始对准。仿真结果表明,分布式滤波算法与整体式滤波算法具有相同的滤波精度,并且分布式滤波用时只有整体式滤波的60%,更有利于保证滤波算法的实时性。 相似文献
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惯性导航系统实际工作时,环境温度变化会导致IMU的惯性器件加速度计的工作温度变化,其零偏和标度因子因此也会发生变化,最终影响惯性导航系统的初始对准和导航精度.通过两级温度控制,在水平和垂直位置对加速度计进行定点升温试验,利用最小二乘法建立起了加速度计的温度补偿模型.在自然升温和降温过程中,进行加速度计的温度补偿,验证了模型的准确性和重复性. 相似文献
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