方位捷联平台重力仪分布式Kalman滤波初始对准算法

为充分利用分布式架构重力仪各处理器并行计算的能力,解决单个处理器运行整体式Kalman滤波所遇到的非实时性问题,设计了一种分布式Kalman滤波对准算法。首先,给出了方位捷联平台重力仪的误差方程,建立了系统的状态方程和观测方程。然后,用协方差分析法对系统初始对准滤波方程进行处理,将原系统分解成维数相同的两个子系统,得到由两个子滤波器构成的初始对准滤波器。最后,利用Matlab建立了方位捷联平台惯导模型,分别应用整体式滤波和分布式滤波进行静基座初始对准。仿真结果表明,分布式滤波算法与整体式滤波算法具有相同的滤波精度,并且分布式滤波用时只有整体式滤波的60%,更有利于保证滤波算法的实时性。

Distributed Kalman filter initial alignment algorithm for azimuth strapdown platform gravimeter