车载定位定向系统误差在线补偿方法

针对里程计输出为位置增量,传统SINS/里程计组合方法会对位置增量进行微分或积分从而会产生一定噪声或误差,且里程计标定残差影响高精度定位定向系统性能的问题,提出了一种基于位置增量组合的定位定向系统误差在线估计和补偿方法。该方法除了将惯性器件误差列入状态量外,还将里程计安装误差残差、标度因数误差等纳入状态量进行实时估计,将惯性导航系统输出的速度增量进行积分获得位置增量,同时与里程计输出位置增量进行比对,构建量测方程。设计跑车试验对该方法进行了验证,结果表明该方法可以有效估计惯性器件误差和里程计参数误差,同时相比速度组合方法而言,定位精度可提高40%。     

选择性催化氢化的研究——Ⅰ.α,β-不饱和醛酮的非均相催化氢化

本文研究了α,β-不饱和醛酮的非均相催化氢化。使用5％钯-碳作催化剂,在1％碳酸钠水溶液或水的反应介质中进行氢化,对羰基的α,β-烯键有很高的选择性。氢化是在75℃和5个大气压下进行的。     

普通有机化学实验中未知物的鉴定

有机化学实验是化学系教学计划中的一门重要基础实验课程,因此如何进一步提高教学质量,在加强对学生的基本操作和技能训练的同时,加强培养学生的独立工作能力,一直是大家比较关心的问题。我们根据宜昌召开的部属综合性大学化学系课程结构研究会上所提出的精神,“教给学生实验的设计思想,培养同学的判断、想象、思维能力,运用所学知识解决实际问题的能力与文字表达能力,培养学生科学的研究方法及实事求是、一丝不苟的科学态度和作风”。同时考虑到有机化合物结构的鉴定是有机化学的重要组成内容。过去这部分内容是安排在四