基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法

为了解决实际工程中微机械惯性测量单元加速度计数据存在有色噪声导致计算的姿态角波动异常的问题,提出一种基于有色噪声的改进卡尔曼滤波方法。通过对有色噪声的特点进行分析,建立了针对有色噪声的状态预测协方差公式、卡尔曼滤波增益公式、系统状态与动态有色噪声的协方差公式、测量值与观测有色噪声的协方差公式,推导出处理有色噪声的卡尔曼滤波公式。仿真试验表明,改进的卡尔曼滤波方法能有效解决有色噪声导致的姿态角波动异常问题,证明了基于白噪声的卡尔曼滤波是基于有色噪声卡尔曼滤波的特例。