基于增强现实技术的理论力学新形态教材设计与实践

教材是教育思想、教学内容、教学方法与手段的载体。通过对理论力学教材发展历史及现状的分析,指出了编写与互联网技术相融合的理论力学新形态教材的必要性,分析了以纸质教材为核心、数字课程资源相配套的新形态教材的特点,提出了理论力学新形态教材的设计思路,并介绍了东北大学编写理论力学新形态教材的开发流程和应用效果。     

星载并联平台自抗扰振动控制研究

在空间任务过程中为了减少振动对星载精密载荷的影响,需要在精密载荷和卫星本体的传递路径中加入隔振装置．本文旨在设计一种用于敏感载荷振动主动控制的六自由度并联平台．首先利用Newton-Euler法建立并联平台的动力学模型,然后基于自抗扰控制策略进行主动振动控制器的设计,接着对控制器的有效性进行数值仿真分析,并与PID (Proportion-Integration-Differentiation)控制算法作比较．结果表明,基于自抗扰控制策略的隔振系统能够有效抑制敏感载荷的振动,并且控制效果优于PID控制．此外当结构参数存在较大摄动范围时,该控制策略仍具有较强的鲁棒性．