基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试;实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右。     

N, N'-二取代二硫代草酰胺与二元胺反应的研究

本文研究了N, N'-二取代二硫代草酰胺与二元胺(乙二胺、1, 3-丙二胺、反-1,2-环己二胺)在二甲基亚矾中的反应。用IR、^1H NMR和四圆衍射法测定了产物的结构。实验结果表明, 反应存在着两种方式, 一种是二元胺的两个氨基反应在同一个硫代酰基的碳原子上(如乙二胺、1, 3-丙二胺)。而另一种由于立体的影响,反应在两个相邻硫代酰基的两个碳原子上(如反-1, 2-环己二胺)。     

α－乙酰基硫代甲酰取代胺超声波辐射合成

α－乙酰基硫代甲酰取代胺超声波辐射合成方东，陈克潜，陆忠娥，孙大庆（盐城师范专科学校科技部盐城２２４００２）（苏州大学化学系苏州）关键词乙酰基硫代甲酰取代胺，合成，超声波辐射α－羰基硫代酰胺与邻苯二胺、氨基脲、氨基硫脲反应可以生成某些具有生理活性的杂...     

昆虫几丁质抑制剂苯甲酰基苯脲类中苯甲酰基邻位取代基团对杀虫活性的影响

采用分子力学方法对苯甲酰基脲类昆虫几丁质抑制剂进行计算，发现苯甲酰基中的苯环与相连酰胺平面的夹角影响该类药物的杀虫活性，其中夹角在４０°左右杀虫活性最高。说明了分子中的构象影响杀虫活性。而这方面结果用传统的ＱＳＡＲ法难以得到，本计算结果较好的说明了苯甲酰基部分邻位取代基中２，６－二氟＞２－氯＞２，６－二氯＞２－氟的杀虫活性次序。     

2-氯苯甲酰基苯基脲系列化合物对昆虫几丁质的抑制作用

本文用二令淡色库蚊(Culex Pipiens Pallens)对2-氯苯甲酰基苯基脲及其硫脲进行定量构效关系的研究,找出合成高效无氟昆虫几丁质抑制剂的结构因素。