基于无源性的不确定机器人的力控制

根据无源性理论,从一个较新的角度对机器人系统的力控制问题进行了研究.一个严格无源的动态系统一般具有良好的动态特性和较强的鲁棒性.因此在力控制中采用无源化方法对力控制器进行设计.对于机器人建模的不准确性及环境的影响,本文采用在力控制回路中加入一个补偿项来补偿模型的不确定性.仿真结果表明这种控制方案使系统获得了较好的动态性能和较强的鲁棒性.     

基于改进自适应萤火虫群算法的空调送风温度优化控制

为了提高变风量空调(VAV)送风温度系统的控制精度,减少冷冻水系统能耗,提出一种基于改进自适应萤火虫群算法(AGSO)优化的PID控制策略.建立被控对象数学模型,引入混沌搜索和变异策略,改善基本萤火虫群算法后期容易陷入震荡和局部最优的问题,利用改进自适应萤火虫群算法对冷冻水阀-送风温度PID控制进行优化.实验结果表明:...     

基于转换控制定律的倒立摆控制器设计(英文)

本文研究倒立摆的控制器设计.运用控制转换定律和Lyapunov第二方法,有效解决了由钟的分离角和控制系统中小车的置换引起的强非线性和强耦合性难题.并证明该控制器对由摆的长度和质量以及小车的质量等参数决定的非线性摩擦系数的变化具有强鲁棒性.最后,仿真实验结果证明了该控制器设计的可行性.     

用于JPEG2000图像认证的鲁棒性水印算法

针对JPEG2000图像压缩标准所具有的渐进传输、一次编码多次解码等特性,提出了一种基于图像特征的鲁棒性图像认证算法.该算法在JPEG2000编码过程中,先根据图像不变特征,生成认证水印,再根据实际的鲁棒性认证需求,在量化后的小波系数中确定每个子带的认证水印嵌入位平面,最后基于小波系数位平面的特征嵌入认证水印.算法不仅能适应JPEG2000各种灵活的编码方式,还能定位图像篡改的位置.实验结果验证了图像认证算法对可允许图像操作的鲁棒性以及对图像篡改的敏感性.     

Robustness estimation of software-synchronized all-optical sampling for fiber communication systems

The robustness of the software-synchronized all-optical sampling for optical performance monitoring is estimated for 10-Gb/s fiber communication systems. It reveals that the software-synchronized algorithm is sensitive to the signal degradation caused by chromatic dispersion and nonlinearity in optical fibers. The influence of timing jitter and amplitude fluctuation of the sampling pulses is also investigated. It is found that stringent requirements are imposed on the quality of the sampling pulse and the tolerance of 1-dB Q penalty is measured. Considering the practically available optical sampling pulse sources, the results indicate that the amplitude fluctuation of the sampling pulses has the dominant impacts on the software-synchronized method.     

基于并列排名的组合评价方法及其鲁棒性分析

本文提出一种允许并列排名的组合评价方法,利用多种单一评价方法对方案进行排序,提取多个排序结果中的一致优劣关系作为约束条件,并以原始决策矩阵为自变量构造效用函数,通过目标规划求解各方案的综合效用值,以综合效用值的大小确定各方案的排名,综合效用值相同的方案被认为没有差别,排名并列。定义Weak-Kendall系数描述评价方法的鲁棒性,从数据的随机扰动和方案数量的变化两个角度设计仿真实验,引入实例,并与离差最大化法、均值法、模糊Borda法等组合评价方法进行比较,结果表明并列排名组合评价方法在这以上两方面具有更强的鲁棒性。最后,通过研究单一评价方法的选择对并列排名法的影响,探讨方法的改进方向。     

基于系数相关性的自适应水印算法

根据人类视觉特征提出了一种基于小波系数相关性的自适应水印嵌入算法.该算法先对原始图像进行的小波分解,选取水印所要嵌入的子带并将所选取的子带划分成2×2大小的块,同时利用每一个小波块中相邻的4个系数之间具有一定的相关性与所要嵌入的水印图像来构造该小波块的水印系数,利用人类视觉模型调整水印的嵌入强度,从而在保证水印不可见性的基础上最大限度的保证水印的鲁棒性.选取不同特点的两幅图片进行实验,实验结果表明,该算法对高斯噪声、椒盐噪声、JPEG压缩、剪切、中值滤波等攻击都具有较好的鲁棒性,对旋转几何攻击具有一定的鲁棒性.     

远红外全角度光子晶体反射镜的鲁棒性分析

鉴于在制备过程中存在介质层的随机扰动,计算并分析了远红外全角度光子晶体反射镜厚度和折射率的鲁棒性。结果表明,不论是厚度还是折射率的随机扰动,当随机度小于0.05时,全反射镜带隙变化不大;当随机度大于0.1时,随着厚度和折射率的随机扰动逐渐增大,反射镜的全向带隙和带隙率都逐渐减小。当随机度达到0.5时,光子晶体的全向带隙完全消失。本文的研究对远红外全角度光子晶体反射镜的设计和制备提供了有价值的参考。     

基于径向小波神经网络的混沌系统鲁棒自适应反演控制

设计了一种具有自适应性和鲁棒性的反演控制律, 实现了对含有系统不确定性的类Rossler系统的控制. 首先通过小波神经网络辨识系统的非线性部分, 将系统转化为含有结构不确定性和参数不确定性的参数化模型; 然后, 对于系统中的参数不确定性, 设计自适应控制律, 在线估计未知参数; 对于系统中的结构不确定性, 设计鲁棒控制律, 使得系统具有鲁棒性. 最后, 通过仿真实现, 验证了以上控制方法的有效性.