具有饱和脉冲输入神经网络的局部指数同步

文章通过设计一类具有执行器饱和的脉冲控制器来获得驱动响应神经网络的混沌同步.首先分别利用扇区非线性模型法和多面体表示法处理了脉冲时刻的系统的饱和非线性.其次,通过选取适当的二次Lyapunov函数,结合数学归纳法获得了线性矩阵不等式(LMIs)相关的局部指数同步准则.最后,通过一个数值例子验证了结论的有效性.     

含压电材料智能结构动态特性的研究

本文推导了含压电材料智能结构有限元动力方程,讨论了智能结构系统的动态特性,得到了模态形状和相应的模态电压以及考察了具有分布的压电传感器和执行器的四边简支方板的各阶固有频率随以馈增益的变化规律,这些结果将在智能结构控制的优化设计中起到了很大的作用。     

不确定Lur'e系统的鲁棒脉冲饱和镇定

对一类参数不确定的Lur'e系统,提出了具有饱和执行器的脉冲镇定问题.将饱和非线性项表示为有限个线性函数的凸组合,运用与脉冲时间序列关联的时变Lyapunov函数,建立了具有饱和脉冲输入的不确定Lur'e系统指数稳定性的判据,并获得了零解吸引域的估计.然后,基于线性矩阵不等式,给出了脉冲饱和控制器存在的条件,同时给出了求解最大吸引域估计的凸优化问题.最后,数值实例验证了所提出方法的有效性.     

磁敏弹性膜的研制、性能表征及应用研究进展

磁敏弹性膜是一种新型的智能材料,其力学、电学、磁学、声学等性质能够受外加磁场的控制,从而在多个领域展现在广泛的应用前景。本文首先从材料设计、制备工艺、结构设计等方面综述了磁敏弹性膜的研制方法,随后详细阐述了磁敏弹性膜的力学、电磁、声学等性能表征及内部机理,最后介绍了磁敏弹性膜在传感器、执行器、柔性机器人等领域的应用,在上述基础上,展望了磁敏弹性膜的发展,也提出了面临的问题及挑战。     

液晶高分子材料的新功能:微管执行器及其光控微量液体运动

微量液体的精确操控在生物医药、液体传输等领域具有广泛的应用价值.目前,基于光诱导的毛细作用力操控液体的方法引起了人们极大的兴趣,因为这类方法在操控过程中无需特殊的光学装置和复杂的微组装过程.但是目前报道的方法只适用于少数特定的液体,并且驱动距离短、运动速度慢、局限于直线运动.最近,俞燕蕾等设计了一种新型结构的侧链液晶高分子材料,以此制备了液晶高分子微管执行器,可以通过不对称光致形变诱导毛细作用力,实现了光控各种类型液体按照设计的速度和方向运动,有望在可控微流体传输、微反应系统、微机械系统、芯片实验室等领域展现出巨大的应用价值.     

内置法布里-珀罗标准具629nm He-Ne激光器

He-Ne激光器采用内置法布里-珀罗(F-P)标准具的方法可以获得与633 nm紧邻的629 nm谱线,这是用传统的镀膜方法无法实现的.分析了由于激光腔内的温度变化引起的629 nm谱线透射窗口的移动.为了得到稳定的629 nm波长输出,估算了F-P标准具的角度调节范围下限.提出了一种大角度范围的压电角度调节机构,应用...     

准LIGA工艺的关键技术

准LIGA（Lithography，Electroforming，Molding）技术采用便宜的紫外光作光源，可加工出较高精度的微结构产品，且加工温度较低，使得它在微传感器、微执行器等微结构产品加工中显示出突出的优点。利用现有实验条件在所内首次开展准LIGA技术的研究，主要研究厚胶光刻和微电铸技术。基本流程为：在导电的基片上经涂胶、前烘、曝光、显影、坚膜等工艺过程得到胶模，再利用该胶模进行微电铸，即金属沉积，沉积过程中需要控制好温度、pH值、电流密度等参数，最后将金属结构和光刻胶进行分离，得到三维立体金属结构，如图1所示。     

不确定线性系统的最优保性能可靠控制

针对一类不确定线性系统,采用连续增益故障模型提出了考虑执行器故障的保性能可靠控制问题.通过对具有执行器增益故障的系统分析,利用线性矩阵不等式(LMI)分别给出了保性能标准控制、最优保性能标准控制、保性能可靠控制、最优保性能可靠控制存在的充分条件.根据凸优化理论,最优保性能标准控制和最优保性能可靠控制的设计方法转化为一个线性凸优化算法.仿真数例验证了文中所提出方法的可行性.在相同形式的故障发生时,比较最优保性能标准控制与最优保性能可靠控制,进一步说明了最优保性能可靠控制的必要性.     

动态目标定位和字符识别技术在机器人视觉中的应用研究

提出了一种机器人"手-眼"视觉分步动态目标定位方法,实验中保持摄像机图像平面与工作台平面平行,并对摄像机的拍摄高度进行设定,最终将目标定位在图像的中心位置。在目标类型识别过程中,采用BP神经网络技术对目标表面字符进行识别,通过识别的字符判定目标类别。最终由字符信息及目标定位信息引导末端执行器完成对目标的准确分选。     

封面照片说明

 智能机器人系统有限公司研制的机器人柔性加工系统,集工业机器人、执行器、三维测量系统和交互式软件系统平台于一体,既可用于复杂三维工件的批量制造加工,又可作为一个柔性单元灵活嵌入自动化生产线,还可满足大型装备成套系统及复杂加工系统的自动化需求。机器人柔性加工系统被国家发展改革委员会评为“国家高新技术产业示范工程”,获国家科技创新基金赞助,并已通过ISO9001质量认证体系。