一种独轮车机器人俯仰平衡运动的控制与实现

针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略。通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的简化力学模型;采用部分反馈线性化的控制方法对车体俯仰角进行了线性化处理,以车体俯仰角和行走轮转角为输出设计了控制器;最后,通过数值仿真实验和物理样机实验验证了力学模型的可靠性和所设计的控制器的有效性。     

光电反馈式静电悬浮及静电力机制研究

本文介绍了光电反馈式静电悬浮方法 ,给出了静电悬浮力的理论计算公式 ,讨论了静电力与电极电压、电极 -悬浮体间距、悬浮体材料等因素之间的关系。通过实验测定了静电力与上述因素之间的关系曲线 ,获得了理想的结果。理论分析与实验结果均表明 ,实现导体与常规非导体的静电悬浮是完全可行的     

混沌Arneodo系统的输出反馈同步

对Arneodo混沌系统进行输出线性反馈同步.基于线性稳定性定理,给出了一个同步渐近稳定的充分条件,和同步渐近稳定的反馈系数的范围.对同步系统进行数值仿真,验证了方法的有效性和抗噪声能力. 关键词：     

具有内部相移的分布反馈半导体激光器电路模型

以耦合波方程为基础,经过适当的近似处理,给出一个比较简单的适用于有内部相移的单模分布反馈半导体激光器电路模型。该模型可用于直流、交流和瞬态分析。适于在开发光电集成回路电路级模拟软件中采用,亦可加入到现有电路模拟软件中。     

多相移DFB激光器的单模稳定性分析

本文分析了多相移激光器的稳态特性.在我们的分析中,考虑了空间烧孔(SHB)及非线性增益的因素.在通用的传输矩阵法(TMM)的基础上,我们对TMM模型的输入进行向量处理(而不是用牛顿 拉斐森法(NR))来求阈值及高于阈值条件下的主模及次模,进而求出单模稳定性.这个方法也可用于其它DFB结构的模分析.     

分布反馈光纤激光器的研制

利用相位掩膜板,直接在掺饵光纤上紫外写入π／２相位光栅,研制出１０ｃｍ长相移分布反馈（ＤＦＢ）光纤激光器,并对其调制特性进行了研究。     

间隙线性反馈控制混沌

提出了两种控制混沌的线性间隙反馈方法.该方法由控制相和非控制相组成,通过选取合适的反馈系数和控制相时间,可以获得各种不同的所需稳定的周期轨道.分别对一维的声光双稳系统和二维的类Henon吸引子进行计算机模拟,表明该方法可以使既定的系统按照给定的周期轨道演化,并且是大范围可控的. 关键词： 间隙线性反馈 混沌 类Henon映射 Lyapunov指数     

一种新型的利用重构等效啁啾超结构光纤光栅消啁啾技术研究

提出了一种利用重构等效啁啾超结构光纤光栅对啁啾光脉冲进行频域消啁啾和时域脉宽压缩的方法.由于重构等效啁啾技术可实现任意物理可实现滤波特性的光纤光栅,因此所提出的新型消啁啾方法可以针对任意啁啾模型的脉冲.仿真结果表明,对于脉宽为20 ps,啁啾系数为-5,啁啾模型为线性、高斯型、洛仑兹型的啁啾高斯脉冲,其被消啁啾后时间带宽积分别由初始的225,265,250下降到0458,0708,0731,脉宽压缩效果明显.针对商业软件给出的增益开关分布反馈半导体激光器输出光脉冲的模型,实际制作相应的重构等效 关键词： 重构等效啁啾 光纤光栅 啁啾 增益开关分布反馈半导体激光器     

基于继电反馈的气动阀门模型辨识方法

气动阀门的模型辨识是实现控制参数自整定的关键点之一.提出了一种基于继电反馈法的模型识别方法,从一个继电反馈实验的极限周期振荡中提取出其准确的正、反行程的一阶惯性加纯滞后模型.该方法结合气动阀门的实际物理特性,没有任何近似与假设,给出了具体的操作方法与计算公式.对某型号气动阀门进行实例验证并将辨识结果用Matlab进行仿真,通过两者的对照分析,验证了该方法的有效性和准确性.     

超短脉冲分布反馈染料激光器稳定工作条件分析

 利用耦合波理论,分析了一种作为KrF准分子激光MOPA系统的振荡源-亚皮秒超短脉冲分布反馈染料激光器（DFDL）的输出模式,指出实际的分布反馈染料激光器工作在单纵模状态是周期性增益调制的必然结果。数值模拟结果表明,DFDL输出光谱出现多条谱线的精细结构或调制现象,这是由多个顺序相干脉冲产生的。可以利用这种光谱调制现象来控制激光器的泵浦强度,获得稳定的单脉冲。光谱测量结果表明,在2倍泵浦阈值左右DFDL能够获得稳定的单模单脉冲输出。