空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

k圈图的最大Laplace分离度

设$ G $是一个$ n $阶$ k $圈图, $ k $圈图为边数等于顶点数加$ k-1 $的简单连通图。$ \mu_{1}(G) $、$ \mu_{2}(G) $分别记为图$ G $的Laplace矩阵的最大特征值和次大特征值, 图$ G $的Laplace分离度定义为$ S_{L}(G)=\mu_{1}(G)-\mu_{2}(G) $。本文研究了给定阶数的$ k $圈图的最大Laplace分离度, 并刻画了相应的极图, 其结果推广了已有当$ k=1, 2, 3 $时的结论。     

AFFINITY LABELLING OF E.coil LEUCYL-tRNA SYNTHETASE WITH 3''''-OXIDIZED tRNA~(Leu)

The E.coli leucyl-tRNA synthetase (E. C. 6. 1. 1. 4) was specifically labelled with 3'-oxidized tRNA~(Leu) (tRNA_(ox)~(Leu)).The procedure involves a Schiff's base formation and its subsequent reduction by sodium cyanoborohydride. Stoichiometric inactivation of aminoacylation was achieved with the incorporation of 1 mol of tRNA_(ox)~_(Leu) per mol LeuRS.On the other hand, the amino acid activation activity of LeuRS-tRNA_(ox) complex was partially inhibited. After extensive digestion of the complex by pancreatic ribonuclease, the amino acid activation activity was fully recovered, while the aminoacylation activity was not restored at all.The results suggest that the active sites responsible for the activities of LeuRS correlate with each other as well as differ from each other.     

端羟基芳香酯二醇扩链的聚氨酯－酯的DSC研究

端羟基芳香酯二醇扩链的聚氨酯－酯的ＤＳＣ研究陈静，余学海，杨昌正（南京化工学院应化系南京２１０００９）（南京大学化学系南京２１００９３）关键词嵌段聚醚聚氨酯－酯，结晶性，微观相结构，差示扫描量热法，形态结构众所周知，聚氨酯嵌段共聚物是一类结构特殊、用...     

Sb2O3对HZSM-5型沸石表面性质影响的ESCA研究

借助ESCA技术,研究了Sb_2O_3对HZSM-5型沸石表面性质的影响。发现在焙烧过程中,在表面区间有一部分Al_2O_3形成了离析相。Si元素也呈现多种状态,Si峰的最大分裂达到4eV,接近于元素Si与SiO_2之间所曾见的分裂,与沸石吸附了强还原性气体吡啶(在150℃)的结果也相仿。鉴于主体检测技术(如X射线衍射方法等)从未观察到SiO_2还原为Si°,显然这种情况只可能发生于沸石表面层。很可能在焙烧过程中,Sb_2O_3作用于HZSM-5沸石,并改变了沸石的表面结构与表面化学性质(例如,表面酸性),从而强烈地变更了某种工作条件下焙烧产物(即样品)的催化性质,并使得在该催化剂上烃类能够高选择性地转变为对二甲苯。我们认为在HZSM-5型沸石微晶表面进行的烃类转化过程,其选择性主要由整个反应体系(即反应物、产物与催化剂)界面的化学特性所决定,而不只是由“分子筛效应”的几何因素所决定。我们可能通过某些改性剂适当地变更沸石的表面化学性质,以获得较为优异的选择性能。     

乙烯基聚硅氧烷共聚反应竞聚率的测定及其对复合粒子形态的影响

用Ｆｉｍｅｍａｎ－Ｒｏｓｓ法处理数据，测定了乙烯基聚硅氧烷（ＳＶ）与苯乙烯（ＳＴ）、甲基丙烯酸甲酯（ＭＭＡ）和甲基丙烯酸正丁酯（ｎ－ＢＭＡ）的共聚反应的竞聚率，结果为ｒＳＴ＝１．４５和ｒＳＶ＝１．０８，ｒＭＭＡ＝０．７８和ｒＳＶ＝２．０１，ｒｎ－ＢＭＡ＝０．４６和ｒＳＶ＝３．４９．以含ＳＶ的乳液作为种子进行烯类单体的乳液聚合，单体和ＳＶ共聚反应对复合粒子的形态有很大影响。     

高分辨电感耦合等离子体质谱仪测定中亚山地冰川雪冰中超痕量元素

在超净实验条件下,利用高分辨电感耦合等离子体质谱仪直接测定雪冰样品中浓度在1ng/L~100μg/L之间的多种超痕量元素Al、Fe、Mn、Co、Cu、Zn、Sr、Sb、Cd、CsBa、Tl、Pb和Bi的实验方法进展。在测定过程中灵敏度的变化可通过监测ArAr质谱峰的变化进行校正,并建立了数学校正公式。以1%HNO3为空白溶液获得了各元素的检出限(ng/L)分别为:Al40、Mn6、Fe40、Co2.74、Cu9.6、Zn20、Sr0.03、Sb0.15、Cs0.04、Ba0.4、Tl0.07、Pb0.8和Bi0.05。利用标准参考物质SLRS-4对测试方法的准确度进行了评价。研究了在硝酸含量分别为0.5%、1%、2%和4%时雪冰中超痕量元素质谱信号强度的变化特点。测定结果发现,对于污化层样品,当硝酸的含量为1%时痕量元素的质谱信号强度最大;对于非污化层样品,痕量元素的质谱信号强度在硝酸含量为0.5%时较大,但与硝酸含量为1%时的质谱信号强度相比变化率小于10%。结合中亚山地冰川雪冰中痕量元素浓度差别大的特点,确定硝酸在样品中的含量为1%为合适的酸度。并对卓奥友峰和珠穆朗玛峰雪坑样品进行了分析方法的重复性研究。     

TEA-CO_2激光多光子解离2,2-二氯1,1,1-三氟乙烷分离氢氘同位素

本工作从CF_2ClCCl_2F经AlCl_3催化重排、铜粉催化与三乙醇胺反应得到CF_3CHCl_2。经与重水交换得到CF_3CDCl_2(D丰度93.5％),二者红外光谱有很大差别,前者在842cm~(-1)处有强吸收;后者在842cm~(-1)的吸收大为减弱,而在944cm~(-2)、986cm~(-1)出现C-D键的强吸收。944cm~(-1)处的吸收恰与CO_2激光器输出P(20)支线相匹配,致使激光一次脉冲(～3焦耳/脉冲)的照射,可分解8.9％(CF_3CDCl_2压力为9.6乇),而CF_3CHCl_2的吸收与CO_2激光器输出波长不匹配,辐照不引起分解。利用此原理,将人工配制CF_3CHCl_2:CF_3CDC1_2=4:1的2乇样品,用激光辐照,可选择性分解CF_3CDCl_2,达到同位素富集的效果。目前已获得辐照100次脉冲,分离因数     

便携式病害猪肉速测仪的研制与应用

基于健康与病害猪肉中过氧化物酶(POD)的活性不同的原理,研制出便携式的病害猪肉速测仪,用于病害猪肉的检验与鉴别,以评判猪肉的品质。仪器的工作系统由检测系统和软件系统两部分组成。该检测仪具有操作简便,检测快速,可进行现场检测等优点。在对市场猪肉的检测中,利用测定体系与POD的反应动力学曲线,可快速准确地完成病害猪肉的鉴别,健康猪肉和病害猪肉的符合率分别为100%和96%。     

猪肉中过氧化物酶活性的TMB法研究

以3,5,3',5'-四甲基联苯胺(TMB)为底物对猪肉过氧化物酶(POD)的酶学特性以及猪肉不同部位过氧化物酶活性水平进行了较为系统的研究,并以辣根过氧化物酶(HRP)为标准酶获得了酶活性标准曲线.猪肉过氧化物酶在温度38℃,pH 4.80时活性最高.酶浓度与酶反应初始阶段的酶活性有较好的线性关系,氢供体底物TMB的最佳浓度为2.80×10-4 mol/L,浓度过大则会抑制酶的活性,氢受体底物过氧化氢的浓度与酶活性有较好的线性关系和较宽的线性范围(0～4.20×10-3 mol/L).猪肉不同部位如腰条(指外腰条)、里脊(指内腰条)、后腿、前腿、三层、腱子中POD活性大小不同,前三者的POD活性相近且活性较小,而后三者活性较为相近且活性较大.通过辣根过氧化物酶标准曲线可以求估待测样品中POD的活性值.