空间机器人组装超大型结构的动力学分析北大核心CSCD

超大型航天结构具有超大柔性、超低固有频率的特点,空间机器人在轨组装时应尽可能避免激起超大型结构的柔性振动.空间机器人组装超大型结构模块的过程分成抓捕阶段、位姿调整与稳定阶段、安装阶段和爬行阶段.通过对安装阶段的动力学与控制研究,提出共线安装的轨迹规划方法,有效避免了柔性结构振动.首先,采用自然坐标法和绝对节点坐标法建立主结构-空间机器人-待组装结构的在轨组装系统动力学模型.然后,将共线安装的要求转化为空间机器人的轨迹规划约束,要求空间机器人质心到主结构/待组装结构的距离保持不变,实现共线安装的轨迹规划.数值仿真表明:提出的组装方法在组装过程中可有效避免超大型结构的横向运动,降低夹持力矩.最后,分析了系统参数对组装过程动力学响应的影响,为超大型航天器的在轨组装提供了参考.     

高效液相色谱/安培检测法测定蜂蜜中苯酚残留量

研究了用高效液相色谱 /安培检测法测定蜂蜜中苯酚残留量。考察了试验参数对测定结果的影响。在所选试验条件下 ,苯酚保留时间约为 12min ,检出限为 2 .0ng·g- 1。三组不同水平的加样回收率为 91.6 10 1.9% ,相对标准偏差 2 .812 .8%。测定结果满意     

市场化改革背景下养老机构服务供给博弈研究

考虑政府补贴、市场化程度、养老机构服务成本、老年人偏好等因素,构建了完全国有化、公私并存的半市场化和完全市场化三种情形下公办和民办养老机构之间的两阶段博弈模型,比较分析了市场化程度对养老机构服务价格制定和服务水平选择的影响,实证讨论了各参数变化对养老机构收益及社会福利的影响。研究表明:完全市场化机制会降低养老机构服务质量,完全国有化机制会陷入社会福利陷阱,探索公私并存的最佳市场化水平才能更好地提高社会福利;适度推进市场化改革,提高养老机构服务水平,降低民办养老机构服务成本,适度提高对民办养老机构的补贴,将有效缓解公办和民办养老机构的不公平竞争;提高老年人支付能力,推进养老机构供给侧结构性改革,将保障机构养老服务的有效供给,促进养老服务业的健康有序发展。     

An approach for solving fuzzy multi-criteria decision problem under linguistic information

Fuzzy Optimization and Decision Making - Linguistic information processing exists in multi-criteria decision making, and linguistic truth-valued lattice implication algebra (LTV-LIA) has definite...     

On the vanishing dissipation limit for the incompressible MHD equations on bounded domains

In this paper,we investigate the solvability,regularity and the vanishing dissipation limit of solutions to the three-dimensional viscous magnetohydrodynamic(MHD)equations in bounded domains.On the boundary,the velocity field fulfills a Navier-slip condition,while the magnetic field satisfies the insulating condition.It is shown that the initial boundary value problem has a global weak solution for a general smooth domain.More importantly,for a flat domain,we establish the uniform local well-posedness of the strong solution with higher-order uniform regularity and the asymptotic convergence with a rate to the solution of the ideal MHD equation as the dissipations tend to zero.     

Invariability of Trivial Extensions of Tilted Algebras Under Stable Equivalences

As a sequel to [8], we investigate here the behaviour of thetrivial extensions of tilted algebras under stable equivalence.It will be shown that if a finite-dimensional symmetric algebra is stably equivalent to the trivial extension of a tilted algebraB, then is the trivial extension of some tilted algebra A whichhas the same type as B.     

热敏电阻温度计的设计与制作

本文介绍了设计性实验“热敏电阻的设计与制作”的实施情况。说明了只要选题合适、要求恰当,设计性实验不仅可行,而且对物理实验训练的总结提高十分有效。