多条件约束的行人导航零速区间检测算法

针对MEMS惯性传感器存在漂移大、器件精度低的问题,结合行人导航系统应用需求,在分析行人运动步态的基础上,设计了一种多条件约束的行人步态零速区间检测算法。该方法综合利用足部传感器输出参量的模值、方差、幅值、峰值并通过设定阈值来提取步态中的零速点,多条件约束有效地降低了误判的可能性。最后,采用该方法对不同步速下行走过程中的零速区间进行检测,结果表明利用多条件约束法计算得到的零速区间数与实际运动步态中的零速区间数完全一致。此外,零速区间的准确提取也为后续开展行人导航速度解算误差修正算法的研究提供了依据。     

MECHANOTRANSDUCTION OF THE CELL AND ITS PRIMARY CILIUM IN THE MICROFLUIDIC CHANNEL 1)

细胞处于复杂的生理环境之下,附着在细胞表面的初级纤毛被认为是重要的力学信号传感器,其与细胞的代谢、发育、分裂和增殖等生理活动密切相关.为了研究细胞及其初级纤毛在微流体环境下的力传导行为,本文建立了力-电协同驱动下的矩形微流控通道和含有多孔黏弹性属性的贴壁细胞有限元模型系统.考察了细胞的细胞质和细胞核在振荡层流下的应力、应变、孔隙压力和孔隙流速等力学信号响应,量化研究了初级纤毛作为细胞独特的力学感受器的生物力学行为. 结果表明:细胞在振荡层流下的力学响应表现出和外加力-电驱动载荷相同的震荡规律.渗透率是细胞多孔弹性力学行为的主要影响因素. 初级纤毛是细胞主要的力学感受器,细胞可以通过纤毛长度和直径调节其力学感受敏感性(应力影响区域),随着初级纤毛长度的增大, 其纤毛挠曲刚度减小, 但是敏感性增大.模型的建立为进一步研究微流体剪切作用下的细胞生长、分化等微观机理提供基础,同时也为检测细胞微结构器(纤毛等蛋白链)的力学性能提供了理论技术支持.     

阿基米德桥——悬浮水中的交通隧道

阿基米德桥是一种水面下悬浮隧道,它依靠水的浮力支撑,又通过固定的绳索、锚等固定在水里或某种支撑物上、达到浮力和支撑力的平衡,计划中的隧道可以行驶汽车和火车．目前,世界上还没有真正的阿基米德桥建成．有关水中悬浮隧道概念的专利最早出现在挪威(1923年和1947年),而后1966年英国工程师Grant也提出了水中悬浮隧道的基本设想,并申请了专利．作为意大利轮游公司总裁的Elio Matacena先生购买了英国人的这一专利,组建了墨西     

微流控通道内细胞及其初级纤毛的力传导行为

细胞处于复杂的生理环境之下,附着在细胞表面的初级纤毛被认为是重要的力学信号传感器,其与细胞的代谢、发育、分裂和增殖等生理活动密切相关.为了研究细胞及其初级纤毛在微流体环境下的力传导行为,本文建立了力-电协同驱动下的矩形微流控通道和含有多孔黏弹性属性的贴壁细胞有限元模型系统.考察了细胞的细胞质和细胞核在振荡层流下的应力、应变、孔隙压力和孔隙流速等力学信号响应,量化研究了初级纤毛作为细胞独特的力学感受器的生物力学行为. 结果表明:细胞在振荡层流下的力学响应表现出和外加力-电驱动载荷相同的震荡规律.渗透率是细胞多孔弹性力学行为的主要影响因素. 初级纤毛是细胞主要的力学感受器,细胞可以通过纤毛长度和直径调节其力学感受敏感性(应力影响区域),随着初级纤毛长度的增大, 其纤毛挠曲刚度减小, 但是敏感性增大.模型的建立为进一步研究微流体剪切作用下的细胞生长、分化等微观机理提供基础,同时也为检测细胞微结构器(纤毛等蛋白链)的力学性能提供了理论技术支持.      

鲹科模式鱼体自主前游的标度律研究

鲹科鱼类采用波状摆动可以实现非常高效的巡游游动,在受力动态平衡下以很高的速度向前游动,其性能远超传统的人造水下航行器,因此,探寻鱼体自主前游状态下流体力和前游速度的规律并建立相应的预测式具有重要的意义.在开源OpenFOAM平台和柔性体自主推进算法基础上,实现了波动鱼体自主游动的数值模拟,以NACA0012翼型为典型鱼体外形,对鲹科模式前向自主游动开展了系统的数值模拟.由已获得的栓结模型下推力标度律的启发,分别对自主巡游下的压差力系数和摩阻力系数进行标度研究.结果表明在雷诺数从500到50 000的范围内,压差力系数和摩阻力系数分别具有形式一致的标度规律,由此可根据数值结果给出定量的预测公式,进而根据两作用力的匹配关系可以导出鱼体自主前游速度的标度律,获得了根据已知的鱼体波动参数来预估巡游速度的方法.此外,探讨了雷诺数为500和50 000工况,不同摆尾幅度和频率组合下,鱼体厚弦比对于巡游的水动力标度律和前游速度的影响,并分析了不同鱼体外形对效能比的影响,发现雷诺数越高,获得最优效能比的鱼体越细长.     

混合运动模式下的双重阈值零速区间检测算法

针对固定阈值零速检测算法在混合运动模式下容易解算出错等问题,在分析了正常行走、上楼和下楼等三种室内常见运动模式的基础上,提出了一种混合运动模式下的双重阈值零速检测算法。该算法首先采用角速度变化特征点识别出正常行走、上楼和下楼等三种运动模式,然后根据不同的运动模式匹配相应的加速度和角速度阈值以及时间窗口的大小,利用双重阈值配合时间窗口的方法检测得到零速区间。最后,采用该算法对不同的行人的步态在混合运动模式下进行了检测,结果表明该方法可有效识别每步的运动模式,并且能够完全检测出每步的零速区间。在定位结果上相比于固定阈值零速检测法,该算法的定位精度平均提升了70%以上。     

混合驱动水下滑翔机水动力参数辨识

与传统水下滑翔机相比,混合驱动水下滑翔机可以分别利用头部的浮力驱动单元和机身尾部的螺旋桨推进单元进行驱动从而实现不同形式的运动,具备低功耗、长航程、良好机动性等特点,具有广泛的应用前景. 准确的动力学模型以及精确的水动力参数是实现混合驱动水下滑翔机控制系统设计以及精确导航的基础. 在混合驱动水下滑翔机动力学模型已知的前提下获得准确的水动力参数是本文主要研究的问题. 本文以天津大学研制的混合驱动水下滑翔机“海燕” 作为研究对象,提出一种在有限航行参数条件下,基于大数据统计分析的计算流体力学(computational fluid dynamics, CFD) 和参数辨识相结合来获取混合驱动水下滑翔机的水动力参数的方法. 即首先建立滑翔机的动力学模型,推导出稳态数据与所求水动力参数的关系;然后采用CFD 的方法得到其升力系数,根据大量稳态纯滑翔实验数据,结合大数据统计分析,辨识出其剩余水动力参数;最后,根据混合驱动模式下的实验数据辨识出与螺旋桨相关的参数,从而得到其整套的水动力参数. 该方法不仅结合了CFD 方法具有获取复杂外形结构航行水动力的特点,而且可以有效利用大量现场实验数据,因而能够更加准确地辨识其实际运动. 通过运动仿真与试验对比,验证了该辨识方法的正确性和有效性,对滑翔机的研究具有指导意义.      

送纸机构纸张控制方程及卡纸现象数值分析

卡纸现象是打印机和复印机送纸机构常见故障之一,广泛存在于各种介质的传送系统中．为解决该问题,需要研究纸张在送纸机构中的运行规律和受力特点．根据送纸机构的原理,建立纸张在辊轮间运动的计算模型,并推导这一过程中的纸张运动方程．理论推导表明机构的材料与尺寸对卡纸有影响;同时,利用多体动力学分析软件RecurDyn,建立送纸机构仿真分析模型,研究送纸机构运行状态并分析在纸张脱离辊轮后各个因素对卡纸现象的影响,获得纸张与导板间不同的摩擦系数、主动辊轮转速、纸张模量及厚度变化对机构运动影响的规律;最后对比了实验与仿真的扭矩结果,来验证仿真方法的可靠性．结果表明,在纸张被辊轮夹持阶段,纸张运动主要受机构材料和尺寸影响;在纸张脱离辊轮后,纸张运动主要受摩擦力和接触力的影响,并发现随着纸张与导板间摩擦系数的增加、辊轮转速的减小、纸张模量及厚度的变大,机构中容易发生卡纸现象．研究结果可为解决卡纸故障提供指导．     

内分液结构调控竖直管间歇流型建模研究

内分液流型调控管依靠微尺度网孔阻气通液的毛细力学特性,调控气液两相间歇流型以实现传热强化.基于Lockhart-Martinelli 分相模型以及Zuber-Findlay 漂移流动模型,建立描述内分液竖直管内流体动力特性的一维数学模型. 采用模型求解实验工况,计算结果与实验结果误差均在20% 以内. 计算发现,液速对流动现象起决定作用,而气速影响通过丝网的渗透程度. 在定性分析基础上,采用三角立方插值与最小二乘B 样条拟合获得了流动特性与气速、液速的定量函数关系. 据此得出结论,当Re_l < 693 7 时,一定出现第1 类工况;当Re_l > 693 7,且Re_g < 67 时,可能会出现第2 类工况,此时较低的气速会促进第2 类工况的出现. 根据建立的模型与拟合关系式可实现内分液调控管的优化设计.      

预置舵角对高速入水弹道和流体动力的影响

为了实现导弹以反复入水方式进行末段突防,需要形成向上弯曲的弹道,考虑采用预置舵角的方法迫使弹体在超空泡流动条件下作抬头转动,依靠攻角产生的尾部滑行力提供转平所需的法向过载。本文研究了具有细长前锥段外形的超空泡导弹在高速入水时弹道和流体动力的情况。利用动网格技术控制弹体以及整个计算区域的运动,采用Mixture方法描述气-液界面的运动变化;通过流场-弹道耦合方法,分析了通气条件下,0°~30°范围内不同预置舵角下入水弹道与流体动力的变化规律。研究结果表明,预置舵角可以控制弹道转平,且预置舵角越大弹道越容易转平。