非完整系统的Lie对称性与Noether对称性

研究非完整系统的Lie对称性与Noether对称性及其间的关系,具体研究了Chetaev型变量质量非完整系统和非Chetaev型非完整系统的Lie对称性与Noether对称性。给出Lie对称性导致Noether对称性及Noether对称性导致Lie对称性的条件。     

非Четаев型非完整系统的Lie对称性与守恒量

研究非Четаев型非完整系统的Ｌｉｅ对称性．首先利用微分方程在无限小变换下的不变性建立Ｌｉｅ对称所满足的确定方程和限制方程，给出结构方程并求出守恒量；其次研究上述问题的逆问题：根据已知积分求相应的Ｌｉｅ对称性；最后举例说明结果的应用．     

相空间中有二阶线性单面约束的非完整系统的Lie对称性与守恒量

研究相空间中有二阶线性单面约束的非完整系统的Lie对称性与守恒量。首先根据微分方程在无限小变换下的不变性建立Lie对称性所满足的确定方程和限制方程，给出结构方程和守恒量；其次讨论系统的Lie对称性逆问题。最后举一实例说明结果的应用。     

变质量完整力学系统的Hojman守恒量

研究完整力学系统由Noether对称性导致的Hojman守恒量．列写系统的运动微分方程；在时间不变的特殊无限小变换下，研究系统的Noether对称性与Lie对称性，给出Noether对称性为Lie对称性的条件；将Hojman定理推广至变质量系统，并举例说明结果的应用．     

Birkhoff系统的一般Lie对称性和非Noether守恒量

研究Birkhoff系统的一般Lie对称性导致的非Noether守恒量。得到非Noether守恒量的存在定理,举例说明结果的应用。     

同一类型对称性可生成不同类型守恒量--分析力学札记之十三

将对称性分为Noether对称性、Lie对称性和形式不变性等3种类型,将守恒量分为Noether守恒量、Hojman守恒量和新型守恒量等3种类型．研究Lagrange系统同一类型对称性生成不同类型守恒量的问题．     

完整力学系统的共形不变性与守恒量

将Birkhoff方程的共形不变性和共形因子的概念拓展到完整力学系统,研究一般完整力学系统在无限小变换下的共形不变性与守恒量.给出了一般完整力学系统的共形不变性的定义和确定方程;研究了系统的Noether对称性与共形不变性之间的关系,研究表明,当Noether对称变换的生成元和非势广义力满足一定条件时,变换也是共形不变的,给出了相应的共形因子表达式,得到了一般完整力学系统的共形不变性直接导致的Noether守恒量;研究了系统的Lie对称性与共形不变性之间的关系,给出了与Lie对称性相应的无限小变换共形不变的充分必要条件,得到了一般完整力学系统的共形不变性直接导致的Lutzky守恒量.文中还举例说明结果的应用.     

基于分数阶模型的非完整系统的Mei对称性及其守恒量

为了进一步揭示非完整系统的对称性和守恒量之间的内在关系，提出并研究基于分数阶模型的非完整系统的Mei对称性及其守恒量．首先，根据分数阶d’Alembert-Lagrange原理建立基于分数阶模型的非完整系统的动力学方程．其次，根据动力学方程中的动力学函数经无限小变换后仍满足原方程的不变性，建立分数阶模型下非完整系统的Mei对称性定理，给出Mei守恒量．再次，讨论了几个特例：分数阶Hamilton系统、经典非完整系统和受非完整约束的分数阶Lagrange系统的Mei对称性定理．文末举例说明结果的应用．     

非完整约束系统几何动力学研究进展:Lagrange理论及其它

近10年来, 非完整力学的发展主要集中在两个相互关联的方向上, 一个是非完整运动规划, 另一个则是非完整约束系统的几何动力学, 这两个研究方向都充分地利用了现代几何学, 如纤维丛理论、辛流形和Poisson流形结构等等.本文主要综述非完整约束系统几何动力学的外附型和内禀型Lagrange理论, 包括非定常力学系统所需要的射丛几何学的基本概念、射丛按约束的直和分解、约束流形上的水平分布、D'Alembert-Lagrange方程与Chaplygin方程的整体描述、以及Riemann-Cartan流形上的非完整力学, 文中对Chetaev条件和d-δ交换关系的几何意义作了深入讨论.除此之外, 简要评述非完整力学的Hamilton理论与赝Poisson结构、Noether对称性和Lie对称性、动量映射与对称约化、Vakonomic动力学等几个非常重要专题的研究进展.      

压力梯度对湍流逆梯度输运的影响

研究Birkhoff系统的一般Lie对称性导致的非Noether守恒量. 得到非Noether守恒 量的存在定理，举例说明结果的应用.     

On the Noether symmetry and Lie symmetry of mechanical systems

The Noether symmetry is an invariance of Hamilton action under infinitesimal transformations of time and the coordinates. The Lie symmetry is an invariance of the differential equations of motion under the transformations. In this paper, the relation between these two symmetries is proved definitely and firstly for mechanical systems. The results indicate that all the Noether symmetries are Lie symmetries for Lagrangian systems meanwhile a Noether symmetry is a Lie symmetry for the general holonomic or nonholonomic systems provided that some conditions hold. The project supported by the National Natural Science Foundation of China (19972010)     

Conformal invariance for the nonholonomic constrained mechanical system of non-Chetaev’s type

The conformal invariance and conserved quantity for the nonholonomic system of non-Chetaev’s type are studied. Firstly, by introducing a one-parameter infinitesimal transformation group and its infinitesimal generator vector, the definition of conformal invariance and determining equation for the holonomic system which corresponds to a nonholonomic system of non-Chetaev’s type are provided, and the relationship between the system’s conformal invariance and Lie symmetry are discussed. Secondly, the conformal invariance of weak and strong Lie symmetry for the nonholonomic system of non-Chetaev’s type is given using restriction equations and additional restriction equations. Thirdly, the system’s corresponding conserved quantity is derived with the aid of a structure equation that the gauge function satisfies. Lastly, an example is given to illustrate the application of the method and its result.     

爬壁机器人系统的Noether对称性和守恒量

爬壁机器人的运动是一种模仿壁虎爬行的运动, 爬壁机器人的运动可分解为四肢带动身体的运动, 先前的研究都是基于牛顿力学的方法. 本文采用Lagrange 力学的方法建立爬壁机器人系统的运动方程, 并运用Lie群分析方法建立该系统的Noether对称性理论, 得出爬壁机器人的运动规律. 首先, 给出非完整爬壁机器人系统的动能、势能和Lagrange函数以及所受的非完整约束, 从而建立了非完整爬壁机器人系统的Lagrange方程; 其次, 引入关于时间和广义坐标的无限小变换, 提出了非完整爬壁机器人系统的Hamilton作用量和Hamilton作用量的基本变分公式; 第三, 给出爬壁机器人系统 Noether对称性变换和广义准对称变换的定义, 判据和存在的Noether守恒量, 并提出了非保守完整系统和非保守非完整爬壁机器人系统的Noether定理; 最后, 以圆锥面上爬壁机器人为例, 对给出的守恒量直接进行积分给出圆锥面上爬壁机器人整体运动的精确解和四肢运动的数值解, 发现了该爬壁机器人的运动规律, 很好地验证了非完整爬壁机器人系统的Noether对称性理论. 本文的研究为Lie群分析方法应用于其他复杂的机器人系统以及柔性机器人系统的对称性求解提出了一种新的对称性求解方法.      

Form invariance and Lie symmetry of variable mass nonholonomic mechanical system

IntroductionThereisacloserelationbetweenthesymmetryandtheconservedquantityinamechanicalsystem .ModernmethodstofindconservedquantityofamechanicalsystemaremainlyNoethersymmetrymethod[1]andLiesymmetrymethod[2 ].NoethersymmetryisaninvarianceoftheHamiltonactionundertheinfinitesimaltransformations.Liesymmetryisaninvarianceofthedifferentialequationsundertheinfinitesimaltransformations.Inthepasttenyears,aseriesofimportresultshavebeenobtainedonthestudyoftheNoethersymmetryandLiesymmetry[3～12 ].Thefo…     

Special Lie symmetry and Hojman conserved quantity of Appell equations for a Chetaev nonholonomic system

A special Lie symmetry and Hojman conserved quantity of the Appell equations for a Chetaev nonholonomic system are studied. The differential equations of motion and Appell equations of the Chetaev nonholonomic system are established. Under the special Lie symmetry group transformations in which the time is invariable, the determining equation of the special Lie symmetry of the Appell equations for a Chetaev nonholonomic system is given, and the expression of the Hojman conserved quantity is deduced directly from the Lie symmetry. Finally, an example is given to illustrate the application of the results.     

具有可积微分约束的力学系统的Lie对称性

研究具有可积微分约束的力学系统的Ｌｉｅ对称性与守恒量。采用两种方法：一是用不可积微分约束系统的方法;另一是用积分后降阶系统的方法,研究两种方法之间的关系。     

Lie symmetry and approximate Hojman conserved quantity of Appell equations for a weakly nonholonomic system

For a weakly nonholonomic system, the Lie symmetry and approximate Hojman conserved quantity of Appell equations are studied. Based on the Appell equations for a weakly nonholonomic system under special infinitesimal transformations of a group in which the time is invariable, the definition of the Lie symmetry of the weakly nonholonomic system and its first-degree approximate holonomic system are given. With the aid of the structure equation that the gauge function satisfies, the exact and approximate Hojman conserved quantities deduced directly from the Lie symmetry are derived. Finally, an example is given to study the exact and approximate Hojman conserved quantity of the system.