一种自适应联合卡尔曼滤波器及其在车载GPS/DR组合导航系统中的应用研究

—本文设计了实现车载ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器，并给出了滤波算法。提出了一种自适应联合卡尔曼滤波器结构及其算法，并应用于ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统的最优综合校正中。理论分析及计算机仿真结果均表明，应用该自适应联合卡尔曼滤波器可大大提高车载ＧＰＳ／ＤＲ组合导航系统的定位精度及容错能力。     

捷联陀螺动态误差系数的正交三轴速率试验标定及其试验设计

本文提出了一种在三轴转台上标定捷联陀螺动态误差系数的正交三轴速率试验方法，同时应用最优试验设计理论，进行了试验计划的优化设计。采用该方案只需一次测试就可辨识出陀螺的全部动态误差系数，且辨识结果具有统计优良性     

基于最优加权组合模型及高斯－牛顿法的滑坡变形预测研究

在对最优加权组合理论和高斯－牛顿法优化非线性模型参数的方法研究的基础上,依托于洒勒山滑坡的实际变形监测资料,建立了该滑坡变形预测的3个非线性预测模型：指数模型、Verhulst模型和灰色GM（1,1）模型;利用最优加权组合理论建立了洒勒山滑坡的最优加权组合预测模型,并运用高斯－牛顿法对各单一模型和组合模型的参数进行了优化。通过对比分析得出：组合模型的预测精度高于任何单一模型的预测精度;参数优化后各单一模型的预测精度都有不同程度的提高;参数优化后的组合模型预测精度是最高的。因此,综合运用最优组合理论和高斯－牛顿法处理滑坡预测预报模型,是提高滑坡预测预报精度的行之有效的方法。     

北斗双星/SINS组合导航系统滤波模型的一致性研究

北斗双星定位系统（简称双星定位）是我国自行建立的一种定位系统.根据北斗双星定位系统采用有源定位的特点,介绍了北斗双星与SINS组合的最优预测模型,该方法利用了双星定位系统提供的滞后定位信息对组合系统进行最优预测,进而校正惯导;同时为验证该滤波方法对状态估计的一致性,文中重点研究了滤波器一致性的准则,并给出了检验的统计量.理论研究和试验仿真证明,文中介绍的滤波器与系统是匹配的,具有较高的滤波性能和精度.     

基于最优组合的长基线网络RTK三频载波模糊度快速解算

针对三频载波模糊度解算TCAR法因电离层、观测噪声等误差影响而导致长基线模糊度解算可靠性较低的问题,提出了一种改进的适用于长基线网络RTK的TCAR方法.该方法继承了传统TCAR法逐级固定整周模糊度的思想,充分根据模糊度解算中每一步骤不同特点及不同目的选择最优组合观测值.首先,利用组合限制条件确定超宽巷模糊度解算最优组合;然后,引入平滑思想提高电离层残差估计精度,同时结合求解窄巷模糊度的WL/NL最优组合快速获得窄巷模糊度;最后,通过线性无关宽巷与窄巷组合模糊度实现基础载波模糊度准确解算.算例分析表明,基于最优组合的改进TCAR法有效提高了模糊度解算的成功率,实现了长基线网络RTK三频载波模糊度的快速解算.     

融合伪距和载波相位的DGPS/惯性组合导航

本文利用卡尔曼滤波方法对码伪距测量和载波相位测量进行了最优融合，并得到了融合后的伪距测量误差标准差曲线，用融合后的伪距作为观测量和惯导系统进行组合，可以有效地提高导航精度，避免整周模糊度的确定。本文研究了这种组合导航系统，进行了仿真试验，仿真结果表明该组合系统的精度得到了很大的提高，定位精度在1m以内，是一种高精度的导航系统。     

摩擦学故障种类诊断的D-S信息融合研究

利用光谱油料分析,铁谱监测,红外光谱分析等,对８ＮＶＤ８Ａ－Ｎｕ型柴油机进行了现场运行油液监测试验,根据试验结果和收集到的应用实例,总结了缸套活塞组的划伤,拉缸和腐蚀,轴承的擦伤,烧损,剥落和腐蚀,齿轮的点蚀,胶合和剥离等摩擦学故障种类及其油液监测的信息描述,利用领域专家经验给出了Ｄ－Ｓ证据组合理论的基本概率分配函数,确定了每种油液监测方法对上述摩擦学故障的支持程度,以柴油机缸套活塞组的“拉缸”故     

一类具有自适应性质的组合TVD格式的构造

本文分析比较了些典型的ＴＶＤ格式，发现各种ＴＶＤ格式对解的分辨能力有差别，格式中存在耗散性和压缩性的矛盾。在分析了格式的构造以及产生耗散、压缩作用的原因后，本文提出了一种具有自适应能力的ＴＶＤ格式的组合形式，该格式在解的剧烈变化区域，有较高的分辨能力；在解的光滑区域避免了由于压缩性过强造成的失真，数值试验表明该格式具有良好的性质．     

利用差分GPS提高惯性导航系统飞行测试基准的精度

—本文研究用增广卡尔曼滤器（ＥＫＦ），把高精度ＩＮＳ、差分ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）和测距／测距率无线电应答器系统（ＲＲＳ）及气压高度计进行最优组合，构成ＩＮＳ测试基准的方法；重点讨论ＩＮＳ／ＲＲＳ／ＤＧＰＳ卡尔曼滤波器误差模型。计算机仿真结果表明，基准导航系统的高度精度为１．２５ｍ（１σ），水平位置精度可达０．５９ｍ（１σ），速度精度为０．０１５ｍ／ｓ（１σ）。     

SINS／GPS组合导航系统机载样机的工程研制

本文介绍了ＳＩＮＳ／ＧＰＳ组合系统机载样机的工程研制及车载试验。采用经过小型化的捷联惯导系统与美国ＴＲＩＭＢＬＥ公司生产的６通道ＴＡＮＳⅡＧＰＳ接收机进行组合。捷联惯导系统软件与组合导航系统卡尔曼滤波器计算软件共用一个机载计算机，组合系统采用１２阶线性卡尔曼滤波器，并对卡尔曼滤波器的递推算法进行了工程化的处理，使滤波器的计算速度大为提高。最后，给出了组合系统的实验室静态试验及外场车载试验结果。     

Determination of surface heat transfer coefficients from measured temperature data for spherical and cylindrical bodies during cooling

In this paper which is a combination of the methodological and experimental aspects, models were developed for determining surface heat transfer coefficients for spherical and cylindrical bodies from their center temperature measurements during forced-cooling. Experiments involved the cooling of the individual spherical and cylindrical products as test samples in the air flow. The cooling parameters in terms of the cooling coefficients and lag factors were also determined to use in the present models. The results show that the surface heat transfer coefficients of the individual spherical and cylindrical products increased with an increase in the flow velocities from 1 to 2 m/s. It can be concluded that the present models have the capabilities of determining the surface heat transfer coefficients for spherical and cylindrical bodies with a single transient experiment.     

A Transparent Indenter Measurement Method for Mechanical Property Evaluation

An optical Transparent Indenter Measurement (TIM) method was developed for measurement of material surface mechanical properties. During the spherical indentation test, in-situ measurements of indentation-induced surface out-of-plane displacements were obtained using an integrated phase-shifting Twyman-Green interferometer. Based on elastic recovery theory and 2D finite element analyses, a procedure was developed to determine the material Young's modulus using the measured surface out-of-plane displacements. During the spherical indentation test, contact radii were also measured and used to estimate the material post-yielding true stress-strain curve using Tabor's empirical relation. An experimental TIM apparatus was assembled to test on two engineering alloys and the results showed good agreement with known material properties.     

Experimental studies on the dynamic stability of liquid in a spherical tank covered with diaphragm under vertical excitation

Experimental studies are conducted on the liquid sloshing characteristics in a spherical tank covered with a flexible diaphragm. A spherical acrylic tank with 145.2 mm radius is used as a test tank, and is filled with water. Silicon diaphragms, plane or hemispherical type, with 0.2 mm thickness are used as test diaphragms. The test tank is harmonically excited in the vertical direction by an electro-dynamic exciter. During the test, vibrations due to parametric instability occur when the excitation frequency is twice the natural frequency. Parametric instability regions for some natural modes are measured and are presented in the excitation frequency–excitation acceleration diagram for three cases: liquid surface is uncovered (i.e., free surface), covered with a plane diaphragm, and covered with a hemispherical diaphragm, with the volume of filling water being changed appropriately.     

离心机上辨识陀螺加速度计二次项系数的优化试验设计

提出了一种在带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型二次项系数K 2的D-最优试验方案。应用该D-最优试验方案,通过重复试验,能够在测试点最少的情况下获得高测试精度,实现陀螺加速度计误差模型系数的最优(D-最优的)辨识。推导了测量随机误差、试验方案的测试点、测试点的重复测试次数以及误差模型系数方差之间的关系式。精度分析的结果表明,应用D-最优试验方案,采取重复试验的方法,能够有效地减小二次项系数K的估计量的方差,从而提高K的辨识精度。     

基于响应面法的纤维金属层合板抗弹性能优化设计

纤维金属层合板因其复合材料的各向异性和层合结构特征而具有较好的可设计性，开展金属纤维层合板的优化设计研究对其力学性能的增强和轻量化具有重要意义。为提高纤维金属层合板的抗弹性能，基于响应面分析法对纤维金属层合板的铺层方向和铺层厚度进行了优化设计。采用Box-Behnken方法进行方案设计，以纤维金属层合板各铺层相对厚度比为设计变量，以结构的比吸能为设计目标，根据设计的方案进行参数化建模获取样本点，在对设计样本进行方差分析和参数估计的基础上，建立了结构比吸能的响应面模型并验证了其精确度。采用遗传算法对响应面方程进行寻优分析，通过显式动力学计算程序ABAQUS/Explicit验证优化效果。最终，在最优的铺层方案下，层合板的质量减小了11.70%，能量吸收增加了19.40%，抗弹性能显著提升。     

人牙釉质在人工唾液润滑下与不同偶件对摩时的摩擦学性能研究

在往复滑动摩擦磨损试验台上对比考察了人牙釉质自配副及其同钛合金和纯钛配副时的摩擦学性能.结果表明:牙釉质/牙釉质的稳态摩擦系数约为1.00,其磨损表面釉柱清晰可见,磨损机制表现为剥落和轻微犁削并存;牙釉质/钛合金的稳态摩擦系数约为0.92,磨损表面既有犁沟又有剥落,可以看到轮廓分明的釉柱;牙釉质/纯钛的稳态摩擦系数约为0.87,磨损表面存在纯钛转移膜.从摩擦系数的变化趋势、稳态摩擦系数的大小、磨损表面形貌和磨痕深度等角度来看,牙釉质/钛合金与牙釉质/牙釉质的摩擦磨损行为较为相似.     

微凹坑织构表面对脂润滑关节轴承摩擦特性的影响

为研究脂润滑下表面织构对关节轴承摩擦特性的影响,设计和制造了4组表面高度算术平均值相同、表面微凹坑面积占有率分别为7%、10%、15%和21%的关节轴承内圈表面形貌.使用Talysurf CCI Lite非接触式三维轮廓仪对试件表面进行测量,采用ISO25178定义的表面参数对试件表面形貌进行表征.在改造的HDM-20端面摩擦磨损试验机上,采用2#锂基脂润滑在不同载荷、转速条件下进行了一系列摩擦磨损试验,研究了表面形貌参数与摩擦系数的关系.在本试验中,选取表面高度算术平均值Sa和表面峰态Sku等表面高度参数、表面峰区平均材料体积Vmp、表面中心区平均空体体积Vvc和表面谷区平均空体体积Vvv等表面功能参数以及平均谷体积Sdv等表面特征参数对关节轴承表面形貌进行表征.结果表明:各表面参数对摩擦系数的影响不同,将表面高度参数、功能参数和特征参数这几种表面形貌参数结合对关节轴承表面形貌进行表征,更有利于脂润滑下关节轴承表面形貌的摩擦学设计.     

静压气体球轴承支承球形转子的干扰力矩分析

中心小孔供气单向受载球面气体轴承可以用于球形转子的静平衡测量。对作用于转子上的干扰力矩进行估算是平衡装置设计的重要部分。本在一定假设条件下推导了由粘性剪切应力和气膜支撑力引起的作用于转子上的干扰力矩。干扰力矩以轴承包角、中心气室张角、气膜压力、转子转速、转子旋转轴位置、失中度、转子非球表示。以干扰力矩最小为准则分析了这些参数的影响，结论有助于静平衡装置的优化设计以及对精度的进一步分析。     

A comparison between a collocation and weak implementation of the rigid‐body motion constraint on a particle surface

In this work, we implemented and compared two different methods to impose the rigid‐body motion constraint on a solid particle moving inside a fluid. We consider a fictitious domain method to easily manage the particle motion. As the solid as well as the fluid inertia are neglected, the particle can be discretized through its boundary only. The rigid‐body motion is imposed via Lagrange multipliers on the boundary. In the first method, such constraints are imposed in discrete points on the boundary (collocation), whereas in the second the constraint is imposed in a weak way on elements dividing the particle surface. Two test problems, that is, a spherical and an ellipsoidal particle in a sheared Newtonian fluid, are chosen to compare the methods. In both cases, the analysis is carried out in 2D as well as in 3D. The results show that for the collocation method an optimal number of collocation points exist leading to the smallest error. However, small variations in the optimal value can generate large deviations. In the weak implementation, the error is only mildly affected by the number of elements used to discretize the particle boundary and by the Lagrange multiplier's interpolation space. A further analysis is carried out to study the effect of an approximated integration of weak constraints. A comparison between the two methods showed that the same accuracy can be achieved by using less constraints if the weak discretization is used. Finally, the rigid‐body motion imposed via weak constraints leads to better conditioned linear systems. Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd.