基于改进比例导引法的机器人动态避障算法

随着机器人运动环境日益复杂,为了使机器人可以安全、有效的避开动态障碍到达目的地,提出一种基于改进比例导引法的机器人动态避障算法。首先借助比例导引法的思想,通过使机器人与动态障碍物的相对速度方向导引到避障向量方向完成避障,然后为满足避障完成时间和机器人机动性能约束要求,得到重叠比例导引系数取值范围,并采用比例导引法对机器人运动路径进行规划到达目的地,最后采用仿真实验测试其有效性。仿真结果表明,本文算法可以使机器安全有效的避开动态障碍物,对机器人的实际运动轨迹控制具有一定的参考价值。     

一种复杂环境下移动机器人避障新方法

基于传统人工势场法的机器人避障算法虽然计算量小、实时性好,但在陷阱区域或在障碍物前可能产生震荡,导致机器人不能到达目标点,为解决上述缺陷,提出一种带记忆功能的沿边法。通过记录和分析障碍物边缘人工势场法的局部最小点来判断目标点是否被障碍物包围,从而避免机器人来回震荡和围着目标点旋转的发生。该方法步骤分为沿边行为激活和退出条件、局部最小点记录条件以及目标点被障碍物包围的判断准则。通过实验,结果表明该方法解决了复杂环境下机器人的避障问题。该方法用于复杂环境下的机器人避障是可行的、有效的。     

面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

运用机器视觉技术与工业机器人技术,开展传送带作业系统的机器人目标跟踪与动态抓取策略研究,提出了传送带速度控制的策略,建立了机器人抓取目标位置预测模型,在保证效率的同时降低了漏抓率;通过分析传送带PID跟踪控制规律,给出基于位置预测的机器人拦截式抓取方法,搭建了基于机器视觉的锯条自动抓取系统平台,开展机器人目标抓取对比实验分析,较好地实现了传送带作业系统机器人目标的动态抓取,有效验证了本文所提方法的可行性和有效性。     

基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统

针对多旋翼飞行器的障碍物规避问题,提出一种基于激光雷达的自主飞行多旋翼飞行器避障系统,实现多旋翼飞行器自主飞行的实时避障;该避障系统针对静态、低速运动障碍物,综合飞行器本体姿态、速度、加速度等状态信息,建立基于改进势场法的避障模型和算法;在机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)平台进行该避障系统的软件实现,其通过串口与飞控进行通信,完成多旋翼飞行器的自主避障飞行;同时,为了使该系统能在强光环境正常工作,在不影响系统实时性的前提下,对激光雷达的干扰问题进行优化设计;大量实验表明:该避障算法计算量小,能够保证避障系统的实时性,在机体慢速以及低速运动(机体与障碍物之间的相对运动速度小于等于3 m/s)的场景中能够正确检测范围6 m内,并迅速规避障碍物。     

基于MTF辅助正焦判断的自动调焦搜索算法

针对传统爬山搜索算法受调焦评价函数局部极值的干扰而不能准确聚焦的问题,提出一种基于调制传递函数辅助正焦判断的自动调焦搜索算法.该算法对爬山法进行改进,在选择图像清晰度评价函数基础上,同时考虑图像的调制传递函数值,综合判断搜索方向;采用改进的刃边法,在自动完成刃边区域选择的基础上,可精确计算图像的调制传递函数值,并给出了改进算法的原理和实现.为了衡量改进算法的性能,验证调焦系统成像效果,分别考虑搜索算法对不同调焦初始位置以及环境变化影响,在经纬仪自动调焦系统平台上展开算法的调焦实验分析.实验结果表明改进的自动调焦搜索算法能有效地排除局部极值干扰,使系统准确、可靠的调焦.     

基于粒子滤波和人工势场法的放射源搜寻方法

针对放射源搜寻过程中难度大、定位精度低等问题，提出了一种适用于移动机器人的自主寻源方法。该方法利用移动机器人搭载辐射探测器采集的剂量计数值，根据γ射线的衰减规律建立辐射衰减模型；在机器人前进的过程中利用粒子滤波算法对放射源的参数进行实时估计；采用高斯分布函数对重采样后的粒子进行自适应更新，保证重采样后的粒子具有多样性；根据辐射环境创建机器人路径规划模型，采用人工势场法规划机器人的自主寻源路径。实验在Matlab下进行了仿真验证，结果表明，该方法在有遮挡环境下能够搜寻到未知的单点源，同时自适应更新能够提高算法的稳定性，缩小寻源误差。     

用B样条函数方法研究碱金属原子里德堡态在静电场中的性质

由原子的模型势出发,利用B样条函数方法研究了钾和铯原子的里德堡态在静电场中Stark态能级反交叉位置以及微波场中钾原子的多光子共振吸收谱.研究表明我们的结果与实验和其他理论结果符合得很好.     

基于改进Sobel算子的动态自动调焦算法研究

为了提高自动调焦算法在动态环境下的性能, 对调焦评价函数和调焦搜索策略进行了研究。在分析人类视觉系统特性研究成果的基础上,提出一种基于8方向Sobel算子边缘加权的调焦评价函数。同时,为了克服传统爬山法搜索速度慢的缺点,采用自适应变步长极值搜索策略,通过仿真实验可知,提出的8方向Sobel边缘检测算子具备良好的边缘提取效果,同时基于此算子结合人类视觉机制特性给予各边缘不同权重系数计算的调焦评价函数, 比经典两方向Sobel算子调焦评价函数具备更好的抗干扰能力。最后搭建基于液体透镜的实验平台,在动态环境下验证改进算法的性能。实验结果表明,提出的自动调焦算法在动态环境下调焦准确率达到97.5%。     

怎样解释晶体的热膨胀

正确的回答有关晶体热膨胀性质的问题,与研究晶体中相邻微粒间的相互作用力有关。在学习分子动力学时着重指出:在所有的物体中分子是相互作用着的——其间有引力,也有斥力。这些力是同时作用着的,注意到这一点非常重要。在相反的情形下,物体是不稳定的:组成物体的分子或者飞散到各方或者“粘在一起”。由以上的考虑得出引力和斥力同分子间距离的关系是不同的,在很近的距离,斥力F_1     

地球卫星轨道的椭圆函数解

分析了引力势作用下地球卫星的轨道．结果表明,在考虑地球扁平率后,地球卫星的轨道可用椭圆余弦函数表示,其平衡位置近似在一椭圆上．