| 面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究 |
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| 引用本文： | 王铮,钱振宇,寿开荣.面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究[J].应用声学,2016,24(11). |
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| 作者姓名： | 王铮 钱振宇 寿开荣 |
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| 作者单位： | 浙江机电职业技术学院计算机工程分院,浙江工业大学,浙江工业大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61572438);浙江省科技厅公益技术研究社会发展项目(2014c33098);浙江省科技厅一般科研项目(Y201432273) ; 浙江机电职业技术学院孵化基金项目(A-0275-14-011) |
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| 摘 要： | 运用机器视觉技术与工业机器人技术，开展传送带作业系统的机器人目标跟踪与动态抓取策略研究，提出了传送带速度控制的策略，建立了机器人抓取目标位置预测模型，在保证效率的同时降低了漏抓率；通过分析传送带PID跟踪控制规律，给出基于位置预测的机器人拦截式抓取方法，搭建了基于机器视觉的锯条自动抓取系统平台，开展机器人目标抓取对比实验分析，较好地实现了传送带作业系统机器人目标的动态抓取，有效验证了本文所提方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 运动目标 拦截式抓取 动态抓取 位置预测与跟踪 |
| 收稿时间： | 2016/8/30 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/9/28 0:00:00 |
Conveyor belt operating system-oriented robot target tracking and grasping strategy research |
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