王频：“集优”方式

说到“上海集优”,也许全面了解这家公司的人并不多,但作为上海电气旗下专业从事机械基础零部件制造和服务的大型企业,其早在2006年4月就已在香港主板成功上市。     

微元法新论──兼谈《高等数学及其应用》教材的使用效果

微元法新论──兼谈《高等数学及其应用》教材的使用效果苏永法（南京机械高等专科学校，南京２１００１３）《高等数学及其应用》是南京机械高等专科学校机制专业“小范围、大幅度”教改试点（于１９９０年经省教科所立项，于１９９４年经国家教委批准）系列教材之一，已...     

联邦德国高等工业专科学校数学教学初探

<正> 我们南京机械专科学校为了借鉴国外教学经验,做到洋为中用。搞好教育改革。于去年九月邀请了联邦德国巴登符登堡州ULM高等工业专科(以下简称高专)数学教授哈纳尔先生来校介绍他们机械制造专业数学教学情况,为此,我校举办了专科数学教学研讨班。并邀请了部分专科学校的数学教师参加。在研讨班上,哈纳尔教授还按照他自己ULM高专讲课时的原型作了两次示范性教学,通过研讨,以及哈纳尔教     

大学生在校成绩与高考成绩的统计分析

通过对合肥工业大学机械与汽车工程学院07级毕业生的高考成绩与本科期间在校成绩进行统计分析,研究发现高考成绩与在校的学期成绩有较大的相关性,且高考成绩对在校学期成绩的影响因专业的不同而不同.同时对部分代表性课程与高考成绩、已学课程成绩进行了统计建模,并就大学学习的特点及影响大学成绩的各个因素进行了讨论.     

区域约束环境下柔性关节机械臂的一致性控制

文章研究了柔性关节机械臂在区域约束条件下的一致性控制问题,提出了一种基于区域势函数约束环境下的柔性关节机械臂一致性控制算法,该算法能够有效控制柔性机械臂同步态的范围,无需计算最终的同步态,因而适用于实际多柔性关节机械臂区域内的协同控制和应用.进一步地,基于网络拓扑结构特征,给出了实现柔性关节机械臂区域可达一致性控制的充分条件.最后,文章给出了数值模拟以验证所提算法的有效性和正确性.     

内机械激波——海洋激流的一种解释

采用Lagrange坐标和Hamilton原理,推导了二维两层浅水系统的位移法内波方程,并在此基础上研究了二维内机械激波.通过具体的数值算例分析发现内机械激波具有流速大、持续时间短、空间范围狭小、水面存在突变的特点,指出海洋激流就是内机械激波.内机械激波同样也为海洋断崖提供了一种解释.     

基于几何分析的机械臂运动路径规划问题研究

设计了分步-搜索逼近算法,解决了六自由度机械臂的位姿逆运算问题,使机械臂完成指尖到达指定目标点、沿指定曲线轨迹移动等动作.针对避障问题,设计了扫描截面的避碰算法.在此基础上,给出了机械臂作业的通用算法,并对所建模型和算法进行了实际检验.最后,分析了机械臂的设计参数,并提出了改进建议.     

基于遗传算法的串联机械臂运动学参数标定

对机械臂的连杆参数进行标定可以有效减小由运动学参数不准确引起的机械臂定位误差.文章提出一种基于遗传算法的机械臂关节参数标定方法.首先建立机械臂运动学模型和误差模型,得到关节变量误差的表达式.通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的真实位姿以及各个关节实际旋转角度,作为样本.构建遗传算法的适应度函数,采用遗传算法计算出各关节变量的误差.最后,将该误差用于补偿六自由度串联机械臂真实的连杆参数,多组实验数据证明应用标定后的连杆参数完成机械臂的定位控制可以有效提高机械臂的绝对定位精度.     

机械产品最佳保修期的确定

本文在兼顾企业和用户的经济效益的基础上,结合机械产品使用过程中的失效规律,首次提出了确定机械产品最佳保修期的两种方法：社会经济效益最大法和经济效益等分法     

移动机械臂的层级聚合建模方法研究

移动机械臂因机械臂在动态作业过程中的耦合效应会影响移动平台的运动特性，增加了整个系统的复杂度和非线性，给系统建模带来了极大挑战.为此提出了一种新的层级聚合建模方法.该方法依据分析力学中Udwadia-Kalaba(U-K)理论的层级属性，首先将移动机械臂划分为3个子系统，并分别利用Lagrange方程建立各自的无约束动力学模型，然后基于移动机械臂机械结构上的约束利用Udwadia-Kalaba基本方程(UKE)建立整体系统模型.此外，针对系统存在初始条件偏差的情况，利用基于Lyapunov稳定性理论来补偿初始条件偏差，以达到收敛理想轨迹的目的.仿真结果验证了该文所提出的建模方法的可行性.     

人工机械瓣／血液耦合系统瞬态有限元分析

本文将人工机械心瓣／血液耦合系统作为研究对象，采用有限元法，分析了热解碳、钛合金钢、钴－铬合金钢及陶瓷四种材料机械瓣关闭状态下受突加阶梯压力荷载时的瞬态动力行为。结果表明，人工机械瓣态动力行为近乎刚性，寻致瓣叶上产生较高冲击压力，减小机械瓣的弹性模量，可以降低瓣／血液耦合系统的冲击压力。     

舒尔曼学科教学知识视角下对珠心算教师专业素养的思考

舒尔曼学科教学知识理论为教师专业素养的建构提供新的指导,将其运用于珠心算教师专业素养建构的研究上具有重大意义。目前我国珠心算教师在专业素养方面存在诸多问题,该理论在珠心算教师专业知识、专业能力、专业情意提升等方面具有启示作用,珠心算教师应注重对珠心算专业知识的深刻理解、发展自身专业能力、增强自身专业情意。     

直流同步随动系統的理論分析

<正> 現代許多生产机械,如大型桥式起重机,大型水庫閘門,重型車床等生产机械,往往要求两根或多根机械軸的旋轉速度完全一样,或保持一定的比例关系,換言之,即要求两根或多根軸同步协調旋轉.关于实現同步协調,可采用机械的办法,也可采用电的办法,在一般情况下,由于要求同步协調旋轉的两根或多根軸的装設位置不同,彼此相距很远(达数十米或更远),如采用机械方法联系,不但制造困难,成本高,而且由于条件限制,不是弹性变形不能滿足刚度上的要求,就是完全不可能,因此需要采用电的办法实現同步协調.     

实时三维经食管超声心动图诊断人工机械瓣卡瓣的应用价值

目的探讨实时三维经食管超声心动图（RT-3D-TEE）诊断人工机械瓣卡瓣的临床应用价值。方法回顾性分析10例经手术证实为人工机械瓣卡瓣患者的RT-3D-TEE资料,其中二尖瓣位7例,主动脉瓣位3例。结果机械瓣开放幅度明显减小8例;人工机械瓣呈固定半开放状态2例,瓣口流速增快并有中量反流;见低回声附着于瓣环5例,4例瓣环处见稍高回声赘生物,1例瓣柱结构模糊。手术证实血栓形成6例,肉芽组织增生2例,伴有纤维组织侵入1例,人工机械瓣瓣柱断裂1例。结论RT-3D-TE可对人工机械瓣卡瓣及其原因进行较准确评价。     

财经类本科院校信息与计算科学专业建设和发展中的若干问题与对策研究

当前财经类本科院校的信息与计算科学专业,在专业建设和发展、办学实践过程中存在诸多问题.本文对信息与计算科学专业在财经类院校的现状,结合其行业背景,在专业内涵、专业定位、人才培养方向、课程体系构建、职业导向等方面,进行了分析、研究和实践,提出了一些对策、建议及可行性做法.     

机械产品设计方案的模糊综合评价

本文论述了机械产品设计方案的模糊综合评价总是讨论了评价指标体系的确定及其结构，提出了用于机械产品设计方案评价的多目标多级模糊综合评价模型。     

基于五次Hermite插值的机械臂最短路径规划研究

为了保证机械臂高效率和平稳的运行,机械臂运动轨迹曲线一般需要具有C~2连续性,且运动路径具有最优性.采用五次Hermite插值函数方法,构造机械臂的运动轨迹.求解最优化问题得到连接点处二阶导数信息,构造满足上述条件的曲线轨迹,最后给出了两个实例来验证该方法的有效性.     

六自由度机械臂的运动规划

为了使六自由度机械臂完成特定的动作,需要设计计算相应的指令序列.首先计算了机械臂位姿与指尖位置之间的关系公式,然后针对机械臂的到达问题、沿曲线运动问题和避障问题,分别提出目标位姿预测、曲线离散到达和受限目标到达三种解决方法,其中涉及的关键算法是自适应搜索法,该方法具有效率高、精度高、适用范围广的特点.在产生指令序列时采用贪心算法.通过以上方法得到的执行结果误差很小(<0.8mm),同时搜索收敛速度也很快.     

高等数学教材建设的思考

绝大多数非数学类专业学生学习数学的目的是为了应用数学知识、数学思想与数学方法去解决实际问题,但非数学类专业的学生是不是只要学会套用定理,用数学公式进行计算就足够了呢?其实不然,无论什么专业的学生,今后从事什么工作,只要他要用到数学,就应该首先学会如何用数学的眼光去观察问题,学会从个别现象中发现一般规律从而做出大胆猜测,建立数学模型并正确求解,最终证明其结论的正确性.那些只能机械地套用数学公式和定理,而不懂得用数学头脑去提出问题和分析问题的学生,最终不会有大成就.     

具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题．结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程．以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案．提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性．此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性．平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性．