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与超声塑料焊接相比,超声金属焊接负载重且变化剧烈,容易导致换能器出现无阻性点状态或者频率误跟踪。现有的频率跟踪方法往往只能在换能器有阻性点的状态下正常工作,在出现误跟踪时也无法自动复位。针对上述问题,本文基于梅森等效电路,推导出一种能够同时适配于谐振频率与反谐振频率,能够自行判断是否误跟踪频率跟踪算法。当换能器处于无阻性点状态时,算法将自动把跟踪目标变为相位差最小点,实现全状态频率跟踪。算法利用三个不同频率及其发波时换能器的电压电流相位进行计算,以此算出理想的频率跟踪步长和方向。最后通过MATLAB对算法进行仿真,验证算法在目标频率发生非线性变化时频率跟踪的效果。结果表明,新算法能够实现误跟踪的自复位和全状态频率跟踪,同时能在启动后10ms以内完成频率跟踪,跟踪精度达0.1hz。 相似文献
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风干扰下基于变船长比的无人水面艇路径跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
摘要:针对无人水面艇在路径跟踪过程中易受风环境干扰的问题,建立了风环境下无人水面艇的运动数学模型,提出一种用于抵抗风干扰的直线路径跟踪方法。首先,基于视距导航原理,设计了跟踪期望航向角的PD控制器,通过融合路径方向,距离偏差及船长比等信息,实时调整左右两侧推进电机的控制电压,实现无人水面艇直线路径跟踪。然后,针对不同船长比对直线路径跟踪的影响,采用模糊控制方法,设计了以跟踪过程中的距离偏差和距离偏差变化率为输入,以船长比为输出的模糊控制模块,对船长比进行自适应调整,以提高控制器的抗风干扰性能。仿真结果表明,所提方法可减小风干扰作用下的跟踪静差,较之传统单纯PD控制方法,抵抗风干扰的能力得到提高。 相似文献
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本在介绍用PLL(Phase-Locked Loop锁相环)电路进行频率跟踪的原理和实质的基础上,给出一种够跟踪压电换能器并联频率fP区间的具体电路,并通过实验研究了匹配电感和负载等对电路跟踪性能的影响,结果表明,这个电路具有很好的频跟踪和功率自动调节性能。 相似文献
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为了使超声换能器适应变化比较剧烈的负载,本文通过分析超声换能器在并联谐振频率附近工作时的频率特性和实际需求特点,利用变压器初级匹配方法得到了更好的频率特性,并对比了换能器空载和带负荷情况下的阻抗特性曲线,提出了复合式自动频率跟踪方法,空载时找到超声换能器最小电流的对应的频率点,加载过程中利用比例积分微分算法实现频率的快速跟踪。并对超声换能器在不同负载时的功率输出进行了实验,结果表明,复合式频率跟踪方法可以稳定地跟踪到超声换能器的并联谐振频率,能实现超声换能器的功率自调节,对提高换能器的工作效率和负荷适应能力具有实际的指导意义和应用价值。 相似文献
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功率超声技术在国民经济各部门的日益广泛应用,越来越需要一种通用型智能化大功率超声电源。控制器是大功率超声电源的核心,它应具有根据大功率超声应用的具体情况自动跟踪振动系统的谐振频率和进行功率大小自动控制的功能。本文以现场可编程门阵列器件(FPGA)作为控制器核心,采用直接数字频率合成技术控制信号输出频率,用改变输出信号占空比的方式实现功率调整,用振动系统的电流和电压相位差信息自动跟踪频率。仿真结果表明,该控制器不仅对信号频率稳定性高,便于功率调整,而且易于实现频率自动跟踪。 相似文献
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针对超声波电源工作时负载状态改变,换能系统产生谐振漂移的问题,提出了一种基于STM32的频率自动跟踪超声波电源的设计。电源逆变电路采用带辅助网络的全桥结构,阻抗匹配电路选择了一种改进型的T型匹配网络,应用PWM移相调功技术控制电源的输出功率,通过数字鉴相技术得到电压电流的相位差作为电路谐振状态的反馈信号,结合STM32主控制器进行PI控制,调节PWM波的输出频率使电路始终工作于谐振状态,实现了谐振频率的自动跟踪。最后基于该设计方案,实际制作了一款应用于超声波清洗仪的电源,并通过实验验证了该电源具有输出功率稳定,负载适应性强,输出频率自动跟踪等特点。 相似文献
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A method for improving the measuring accuracy of ultrasonic wave velocities in a liquid sample is given. This utilizes the Bragg diffraction angle. Continuous recording of the ultrasonic velocity for a continuously varying sample temperature is also described. An analogue of the Czerny-Turner mount in the grating monochromater is used for the determination of the angle of diffraction. A frequency modulated ultrasonic wave produces an oscillating photo-electric signal from a diffracted light component incident on a photo-multiplier tube. Using this signal, the peak point in the intensity distribution of the component is determined with extremely high accuracy. Applying the phase-sensitively detected output of this signal to a servo motor which drives the angle of a plane mirror (replacing the grating in the Czerny-Turner mount), gives automatic tracking of the angle of diffraction. This in turn allows the possibility of continuous recording of the velocity dispersion as a function of sample temperature. 相似文献