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高精度陀螺漂移伺服转台伺服精度的实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在由交流力矩电机驱动带滑环伺服系统的气浮转台中 ,滑环伺服系统对气浮主轴的干扰力矩是主要的干扰力矩。提高滑环伺服系统跟踪精度、选用高柔性的两轴系之间输电导线、减小它们与轴心的距离是提高主轴伺服精度的有效措施 相似文献
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微机械静电伺服加速度计 总被引:3,自引:1,他引:2
本文详细介绍了微机械静电伺服加速度计的系统工作原理、结构和线路设计特点 ,并对其封装样品作了简要的叙述。给出了用于± 4g,线性度小于 2 % ,分辨率低于 5× 1 0 - 3g的微加速度计实验结果。 相似文献
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现代飞行器日益呈现结构轻质化、控制系统宽通带和高权限的发展趋势. 因此, 非定常气动力、柔性结构和主动控制系统三者间的耦合力学成为重要的研究领域. 自20世纪80年代起, 航空界开始关注受控飞行器的气动弹性稳定性以及主动控制问题, 但对气动/结构的非线性效应、控制回路时滞对受控飞行器动力学行为的影响规律研究尚不充分. 研究这些影响规律不仅涉及非线性、高维数、多变参数和时滞效应等难题, 而且必须面对空气动力、飞行器结构、驱动机构、控制系统之间的强耦合问题. 其中的前沿难题是: 发展非线性气动伺服弹性动力学建模理论, 揭示上述因素诱发受控气动弹性振动的动力学机理, 开展气动伺服弹性控制风洞实验. 本文针对非线性气动伺服弹性力学所涉及的非线性非定常气动力建模、非线性结构动力学、气动伺服弹性控制律设计、气动伺服弹性实验, 总结相关研究现状和最新进展, 特别是近年来作者学术团队的研究成果, 并对进一步研究给出若干建议. 相似文献
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静电伺服微加速度计的量程设计 总被引:3,自引:0,他引:3
详细推导了静电伺服加速度计在定极板上施加直流偏压、交流驱动电压,动极板上有反馈直流电压和交流检测电压的情况下,检测质量(动极板)受到的静电力。通过对静电力的分析,得出静电伺服彻。速度计的量程除了受系统能提供的最大静电力限制外,还需满足电刚度小于与机械刚度的条件,该电刚度是极板上所有的直流电压、交流电压产生的电刚度之和。离心实验证明,利用该原则设计的“叉指”结构静电伺服微加速度计的量程达到了设计值。该设计原则可以为此类加速度计的设计提供参考。 相似文献
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机器人无标定视觉伺服控制研究进展 总被引:11,自引:1,他引:10
视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段. 相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统,无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性,是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点. 本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划三方面综述了无标定视觉伺服控制系统近年来的主要研究进展. 首先根据目标函数的形式,分析了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及混合视觉伺服各自的特点与应用;在控制器设计方面,根据是否在设计过程中考虑机器人的非线性动力学特性,分别介绍了考虑机器人运动学与考虑机器人动力学的无标定视觉伺服控制器的设计,重点突出了雅克比矩阵的构造与估计方法;针对无标定视觉伺服系统运动轨迹可能存在的问题,从空间轨迹优化与障碍规避的角度,阐述了已有的可行解决方案. 最后,基于当前的研究进展展望了无标定视觉伺服的未来研究方向. 相似文献
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本文分析了三轴惯性导航平台的三轴伺服测漂问题,首先分析平台轴和转台轴之间的座标变换,然后分析转台轴相对地球的不同安装方式下的运动方程。在无漂移时转台的表现运动得到解析解,这对有漂移时的数据处理方法提供了理论基础。此时漂移运动分量和表现运动分量应从总运动过程中分离出来。 相似文献
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本文在完成某高精度伺服转台恒温系统的研制任务基础上,全面阐述了伺服转台台面恒温系统的实现措施及理论依据。主要包括结构设计、恒温箱与台面间的非接触密封、恒温箱的设计及模型参数估计、温度检测及控制系统设计 相似文献
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本文阐述了陀螺伺服状态中陀螺作为敏感元件给系统带来的新问题,即带进了陀螺的时间常数及其他问题,以及对于动力调谐陀螺这些问题的处理.为保护陀螺,在大偏差时加入测速机进行阻尼,当小偏差时死区电路自动切断测速机回路以确保伺服精度.文中还介绍了其他提高伺服精度的措施,如增大带宽及抑制干扰等,并对伺服数据进行了分析,说明陀螺伺服状态设计是正确的,实践上是可行的. 相似文献
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静电陀螺仪通常用于空间稳定系统中,因此用伺服法进行漂移测试和建模具有现实意义。本文讨论了一种静电陀螺伺服测漂数据处理的方法,对三次伺服测漂试验数据进行了分析和处理。考虑到伺服测漂中失调角甚小,采用简化常值漂移模型,参数估计采用离散卡尔曼滤波以提高精度,并用时间序列分析法建立随机漂移模型。拟合结果表明,上述方法对建立和辨识高精度静电陀螺漂移模型具有较高精度。 相似文献
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海洋重力传感器伺服回路分析与设计 总被引:1,自引:0,他引:1
李宏生 《中国惯性技术学报》2002,10(5):45-49
海洋重力仪是改善舰船惯导系统精度的重要设备,其重力传感器的伺服回路决定着仪器的精度和动态性能。作在介绍零长弹簧海洋重力传感器结构原理的基础上,研究其伺服回路的结构组成和设计方法,分析了其主要环节参数对系统性能的影响,考察了其时域性能,对海洋重力仪的研制具有重要指导作用。 相似文献
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深入研究了三自由度并串联混合机构稳定平台,设计了一个非线性自适应控制器。考虑到实际系统工作中存在摩擦、负载扰动和动力学参数误差,分离出动力学模型中的未建模动力学参数、摩擦力参数和负载扰动,建立了关于待辨识参数的线性动力学模型。运用Lyapunov方法设计了一个非线性自适应控制器。构建了并串联光电稳定平台伺服系统实验平台。分别将所设计的控制器与计算力矩控制器分别在高速和低速扰动情况进行了实验,实验表明所提出非线性自适应控制器在低速0.006(°)/s时,跟踪精度分别为滚转轴0.071°、俯仰轴0.064°、偏转轴0.038°,在20(°)/s高速状态下,跟踪精度分别为滚转轴0.045°、俯仰轴0.042°、偏转轴0.029°,其控制效果明显好于传统控制。 相似文献
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以实际的伺服控制系统设计为例,从跟踪误差、干扰控制、噪声衰减和系统不稳定性的限制等几个方面研究了伺服控制系统的带宽问题,给出了选择带宽的方法结果,在实际应用中较好地折衷了系统稳定和系统性能的关系。 相似文献
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本文用BP神经网络对挠性陀螺仪伺服回路的故障诊断进行了模拟,取得了满意的结果.同时还介绍了作者设计的这一通用型BP神经网络软件包及其特色. 相似文献
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轻质结构大长细比弹性飞行器开环闭环颤振及控制系统设计是气动伺服弹性稳定性校核与分析的核心问题。本文利用振动模态试验数据修正了弹性飞行器结构有限元模型;使用涡格法进行非定常气动力计算,并利用最小状态法获得了弹性飞行器刚弹耦合频时域状态空间方程。绘制系统状态矩阵特征值随动压变化绘制的根轨迹图对该弹性飞行器开环颤振进行了分析。最后使用线性二次型方法设计了弹性飞行器主动颤振抑制控制律和纵向姿态控制器。仿真结果表明,系统在短的上升时间内实现了对指令的跟随,超调量合理,无静态误差。本文所采用的方法能够满足工程设计需求。 相似文献
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本文提出了伺服转台台面恒温箱与台面之间的隔热方法,通过理论计算和实验结果证实,隔热效果显著,能够达到理想的技术指标。 相似文献
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